英伟达TX2烧录系统_3. ORB-SLAM2系统安装

1. TX2系统备份

在安装ORB-SLAM2系统之前首先进行了TX2系统的备份，防止之前的VINS-MONO系统发生错误。备份的方法为：

进入HOST PC的JetPack安装目录下 /home/jetson/64_TX2/Linux_for_ Tegra_64_tx2有flash.sh文件。

连上TX2，并进入recovery模式(一直按住recovery键3秒，不要松开recovery键，再按一下reset键)，通过lsusb检查是否出现Nvidia Corp

然后sudo ./flash.sh -r -k APP -G VINS.img jetson-tx2 mmcblk0p1

生成的备份文件my_backup.img 在64_TX2/Linux_for_Tegra_64_tx2目录下。

tx2 系统恢复方法是，进入HOST PC的JetPack安装目录下Linux_for_Tegra_64_tx2目录，删除bootloader目录的system.img，改用VINS.img的代替。

USB连上TX2，并进入recovery模式，在/64_TX2/Linux_for_Tegra_64_tx2/目录，使用flash.sh开始烧录

sudo ./flash.sh -r jetson-tx2 mmcblk0p1

2. 安装Pangolin环境和ORB_SLAM2

首先安装依赖库：

sudo apt-get install libglew-dev

新建orbslam2和其中的src文件夹，在其中克隆Pangolin库：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

在Pangolin文件夹种新建build，并cmake .. ，make -j4和sudo make install

然后克隆ORB_SLAM2库：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

并运行./build.sh文件。

中途遇到错误：’usleep’ was not declared……，解决方法是在相应的.cc文件中加入头文件: #include <unistd.h>

3. ORB_SLAM2的运行方法

首先尝试了EUROC数据，将EUROC数据包的cam0文件夹解压到orbslam2/src/ORB_SLAM2文件夹中进行处理，有：

cd /home/nvidia/orbslam2/src/ORB_SLAM2

sudo ./Examples/Monocular/mono_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml /home/nvidia/orbslam2/src/ORB_SLAM2/cam0/data Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

其中MH01.txt是数据集对应的时间戳文件。系统运行结果如下：

对于双目数据，同样也有：

sudo ./Examples/Stereo/stereo_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml /home/nvidia/orbslam2/src/ORB_SLAM2/cam0/data /home/nvidia/orbslam2/src/ORB_SLAM2/cam1/data Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/V10X.txt

有和imu信息融合的orb_slam版本代码，下载如下：

https://github.com/henrywen2011/orb_slam_imu