13、TX2安装ROS和ORB-SLAM2

一、安装ROS

1、安装工具

因为TX2上缺少一些工具，下面安装一些必要的工具。

sudo apt-get install vim git cmake -y
sudo apt-get install gcc g++ -y

2、换源处理

可参考博主的另外一篇文章

3、安装ros

1. 添加ROS软件源

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加密钥

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 安装ROS

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4、配置ros环境

（1）添加ros功能包

sudo apt-get install python-rosdep
sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping
sudo apt-get install python-rosinstall

（2）切换Python版本

因为ros目前对Python2.7支持较好，
注意：最好先切换2.7再到第三步进行初始化操作，否则极大可能会报错
①下面的命令列