linux can ip -loop,Linux Socket CAN

http://www.emtronix.com/article/article2013603.html

一、简述

EM9287工控主板CPU为Freescale 的iMX287，主频454MHz，以具有丰富的通讯接口为特色，可同时支持双网口、7路串口、32路GPIO、SPI、I2C以及CAN通讯等接口。CAN是一种在世界范围内广泛用于自动控制、嵌入式设备和汽车领域的网络技术，EM9287 的CAN通讯接口是通过FlexCAN模块来实现控制局域网络协议(CAN)通信的，FlexCAN模块同时支持CAN协议规范2.0，包括协议所规定的标准帧和扩展帧。

Linux下最早使用CAN的方法是基于字符设备来实现的，在EM9287上移植的Linux-3.9.7内核中FlexCAN模块驱动实现的是Socket CAN方式，Scoket CAN使用了socket接口和Linux网络协议栈，这种方法使得CAN设备驱动可以通过网络接口函数来调用，这样大大地方便了熟悉Linux网络编程的程序员，由于调用的都是标准的socket 函数，也使得应用程序便于移植，而不会因为硬件的调整而修改应用程序，这样加强了应用程序的可维护性。关于Socket CAN在Linux内核文档中有更为详细的介绍(/Linux-3.9.7/Documentation/networtking/can.txt)。

本文将简要介绍EM9287在Linux-3.9.7内核上如何实现CAN驱动以及如何在应用程序中使用Socket CAN。

二、Linux内核配置

内核配置中增加以下选项(make menuconfig):

Networking support --->

CAN bus subsystem support --->

Raw CAN Protocol (raw access with CAN-ID filtering)

Broadcast Manger CAN Protocol (with content filtering)

CAN Gateway/Router (with netlink configuration)

CAN Device Drivers --->

Platform CAN drivers with Netlink support

[*] CAN bit-timing calculation

Support for Freescale FLEXCAN based chips

EM9287移植的是Linux-3.9.7版本，对于硬件的描述和配置都是通过device tree相关文件进行传递，除了内核的配置外，还需要在相应的dst文件中增加can0节点。如：

can0: can@80032000 {

compatible = 'fsl,imx28-flexcan', 'fsl,p1010-flexcan';

reg = <0x80032000 0x2000>;

interrupts = <8>;

clocks = , ;

clock-names = 'ipg', 'per';

pinctrl-names = 'default';

pinctrl-0 = ;

};

内核编译成功后，板卡启动显示即表示flexcan驱动加载成功。

[ 2.022398] CAN device driver interface

[ 2.031257] flexcan 80032000.can: device registered (reg_base=f5032000, irq=190)

三、Socket CAN的测试

Socket CAN 的使用会用到ip命令工具，由于busybox中的ip没有支持 socket can，所以需要重新移植ip工具，iproute2中的ip可以支持socket can。

1、移植iproute2

从iproute2官方网站上下载源码，我们这里用到的是iproute2-3.10.0.

1) tar jxvf iproute2-3.10.0

2) 修改Makefie

CC=arm-none-linux-gnueabi-gcc

由于只用到ip工具，所以将别编译目录屏蔽：

#SUBDIRS=lib ip tc bridge misc netem genl man

SUBDIRS=lib ip

3) make编译成功后生成 “ip”

4) 将ip复制到EM9287的文件系统中，替换原来busybox中的ip

这样ip命令工具就算是移植好了。

2、使用ip命令配置can0接口。

// 关闭can0接口，以便进行配置        ifconfig can0 down

// 方法一：配置can0的波特率为250Kbps        ip link set can0 type can bitrate 250000

// 方法二：配置can0的波特率为250Kbps        ip link set can0 type can tp 250 prog-seg 5 phase-seg1 8 phase-seg2 2 sjw 2

// 启动can0接口        ifconfig can0 up

EM9287的FLEXCAN时钟选用的是24MHz的外部晶体振荡时钟。为了适应各种不同的采样率，我们采用方法二来对can的波特率进行设置，以CiA推荐的采样点在bit的87.5%处，作为基准来计算：

波特率

PRESDIV

-> fTq

TSEG1

TSEG2

TQ

采样点

PROPSEG+PSEG1+2

PSEG2+1

1000

1 -> 12MHz

(0 + 7 + 2)= 9

(1+1)= 2

12

83.3%

800

1 -> 12MHz

(3 + 7 + 2)= 12

(1+1)= 2

15

86.6%

500

2 -> 8MHz

(4 + 7 + 2)= 13

(1+1)= 2

16

87.5%

250

5 -> 4MHz

(4 + 7 + 2)= 13

(1+1)= 2

16

87.5%

125

11 -> 2MHz

(4 + 7 + 2)= 13

(1+1)= 2

16

87.5%

100

14 -> 1.6MHz

(4 + 7 + 2)= 13

(1+1)= 2

16

87.5%

60

24 -> 960KHz

(4 + 7 + 2)= 13

(1+1)= 2

16

87.5%

50

29 -> 800KHz

(4 + 7 + 2)= 13

(1+1)= 2

16

87.5%

20

74 -> 320KHz

(4 + 7 + 2)= 13

(1+1)= 2

16

87.5%

10

149 -> 160KHz

(4 + 7 + 2)= 13

(1+1)= 2

16

87.5%

3、Scoket CAN测试代码

就像TCP/IP协议一样，在使用CAN网络之前首先需要打开一个套接字。CAN的套接字使用到了一个新的协议族PF_CAN，所以在调用socket( )这个系统函数的时候需要将PF_CAN作为第一个参数。当前有两个CAN的协议可以选择，一个是原始套接字协议( raw socket protocol)，另一个是广播管理协议BCM(broadcast manager)。作为一般的工业应用我们选用原始套接字协议：

s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);

在成功创建一个套接字之后，通常需要使用bind( )函数将套接字绑定在某个CAN接口上。在绑定 (CAN_RAW)套接字之后，就可以在套接字上使用read( )/write( )进行数据收发的操作。

基本的CAN帧结构体和套接字地址结构体定义在include/linux/can.h

/*

* 扩展格式识别符由 29 位组成。其格式包含两个部分：11 位基本 ID、18 位扩展 ID。

* Controller Area Network Identifier structure

*

* bit 0-28 : CAN识别符 (11/29 bit)

* bit 29 : 错误帧标志 (0 = data frame, 1 = error frame)

* bit 30 : 远程发送请求标志 (1 = rtr frame)

* bit 31 :帧格式标志 (0 = standard 11 bit, 1 = extended 29 bit)

*/        typedef __u32 canid_t;

struct can_frame {

canid_t can_id; /* 32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags */                __u8 can_dlc; /* 数据长度: 0 .. 8 */                __u8 data[8] __attribute__((aligned(8)));

};

以下为相关的测试代码：

int main( int argc,char* argv[] )

{

int i1, ret;

int nbytes, baudrate;

int s;

struct sockaddr_can addr