线性卡尔曼滤波方法的推导

已于 2024-07-15 20:39:42 修改
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分类专栏： 基础知识 文章标签： 信号处理 自动驾驶
于 2024-07-15 19:43:41 首次发布
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火山大兄
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专栏目录
贝叶斯滤波到卡尔曼滤波及其拓展.pdf
12-23
4. 从贝叶斯推断推导卡尔曼滤波：我们使用贝叶斯公式来推导卡尔曼滤波的公式，并讨论了卡尔曼滤波的计算方法。 5. 拓展卡尔曼滤波：我们讨论了卡尔曼滤波的拓展和应用，包括迭代拓展卡尔曼滤波和联合概率密度方式...
一种卡尔曼滤波与粒子滤波相结合的非线性滤波算法
03-10
首先使用粒子滤波对状态变量进行初估计,然后对估计结果进行卡尔曼滤波,另外推导出该系统模型下状态变量估计误差的克拉美劳下界.通过计算复杂度分析及仿真实验验证,表明新方法与标准粒子滤波算法复杂度相当,但参数...
详解卡尔曼滤波原理
热门推荐
清风莞尔的博客
03-18 40万+
详解卡尔曼滤波原理　　在网上看了不少与卡尔曼滤波相关的博客、论文，要么是只谈理论、缺乏感性，或者有感性认识，缺乏理论推导。能兼顾二者的少之又少，直到我看到了国外的一篇博文，真的惊艳到我了，不得不佩服作者这种细致入微的精神，翻译过来跟大家分享一下，
卡尔曼滤波详细推导
晓晨的博客
10-26 519
虽然卡尔曼滤波作为一种经典的算法在多源数据融合、slam后端优化等很多方面都取得了较好的应用，但是我们经常都会有一个疑问，卡尔曼滤波到底是什么呢？ 简要的说：“卡尔曼滤波是一种优化估算算法” 其可以适用于线性高斯系统，如果我们考虑非线性系统则可以考虑扩展卡尔曼滤波 其可以解决两个问题： 状态如何在无法被直接测量的情况下，进行估算系统的状态。 如何在数据源存在噪声的情况下，通过卡尔曼滤波估计系统的状态。（比如说惯导、轮式里程计、GNSS三种传感器数据均存在误差，且频率不一，如何融合三种数据源进行精确的估
线性卡尔曼滤波(KF)
qq_44169352的博客
04-27 3222
目标跟踪(一)线性卡尔曼滤波（KF） 其实，目标跟踪是属于滤波理论中的一种。说的滤波，从最开始的贝叶斯滤波，维纳滤波，在到卡尔曼滤波。本系列将从卡尔曼滤波开始讲述。有对贝叶斯滤波等有兴趣的童鞋们可以自行在B站上面进行学习。 ...
卡尔曼滤波增益推导
reiko
01-20 1134
思路是通过构建最优估计误差方程，将K引入误差方程，然后求误差方程的协方差矩阵，对协方差矩阵求K的偏导，偏导等于0时即表示误差最小，此时导数方程含有K值，即可求得最优K值。其等于后验估计状态变量的各个元素方程的和，所以它的值就表示了后验估计的准确性，其值越小表示后验估计误差越小。H矩阵是将预测向量与测量向量的转换矩阵，这个式子代表的意思是将当前时刻的测量值转成状态空间的状态向量。6）后验估计：根据先验估计，当前时刻的测量值，卡尔曼增益计算当前最优估计值。类比上面叙述的数据融合的思想将预测值和测量值表示出来。
【自动驾驶】学习卡尔曼滤波（一）——线性卡尔曼滤波
weixin_42301220的博客
05-06 4498
文章目录参考资料1. 基本概念1.1 先验概率和后验概率1.2 贝叶斯公式2. 卡尔曼滤波推导 参考资料 如何使用卡尔曼滤波（Kalman Filtering）实现对物体运动轨迹的预测？ 卡尔曼滤波与目标追踪 1. 基本概念 卡尔曼滤波（Kalman filtering, KF）是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。 卡尔曼滤波的一个典型实例是从一组有限的，对物体位置的，包含噪声的观察序列中预测出物体的坐标位置及速度。在很多工程应用（雷达、计算机视觉）中都
卡尔曼滤波_kalman滤波_卡尔曼滤波_
09-29
卡尔曼滤波是一种在噪声环境下估计系统状态的统计方法，由数学家鲁道夫·卡尔曼于1960年提出。它广泛应用于信号处理、导航、控制系统以及许多其他领域，尤其是在存在不确定性和噪声的数据中进行高精度的实时估计。在...
卡尔曼滤波 Matlab程序
11-07
卡尔曼滤波是一种在噪声环境下估计系统状态的数学方法，广泛应用于导航、信号处理、控制理论和许多其他领域。Matlab作为一种强大的数值计算和可视化工具，是实现卡尔曼滤波算法的理想平台。以下是对标题和描述中涉及...
扩展卡尔曼滤波抛物线实例.doc
05-24
扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）是一种非线性系统状态估计方法，广泛应用于各个领域，例如机器人、控制系统、导航系统等。 本文将介绍西工大严龚敏老师的EKF仿真实例，主要涉及到一个小球平抛的例子...
厦门站 - [ACM独立出版] 2024年虚拟现实、图像和信号处理国际学术会议（ICVISP 2024）火热征稿中，诚邀参会！
qq_57563030的博客
07-11 1398
会议投稿经过2-3位组委会专家严格审核后，最终所录用的论文将被ACM ICPS (ACM International Conference Proceeding Series)出版论文集，并提交至EI Compendex, Scopus检索。
探索4D毫米波雷达和摄像头在自动驾驶中的潜力
weixin_41496173的博客
07-13 522
随着自动驾驶技术的快速发展，关于各种传感器的必要性，尤其是LiDAR（激光雷达）与毫米波雷达结合摄像头的作用，激发了激烈的讨论。在这篇博客中，我们将探讨4D毫米波雷达和摄像头的组合是否可能成为自动驾驶车辆的终极配置，从而取代更为昂贵的激光雷达系统。
自动驾驶的视觉核心：图像识别技术的关键作用
matlabgoodboy的博客
07-11 372
自动驾驶的视觉核心—，在自动驾驶系统中扮演着至关重要的角色。
自动驾驶-端到端分割任务
最新发布
dc爱傲雪和技术
07-14 570
上采样。
【自动驾驶汽车通讯协议】UART通信详解：理解串行数据传输的基石
m0_49963403的博客
07-14 900
UART通讯协议以及在自动驾驶汽车中应用的介绍
自动驾驶的规划控制简介
Keep Learning, Keep Growing, Keep Succeeding!
07-12 410
自动驾驶的规划控制是自动驾驶系统中的核心组成部分，它负责生成安全、合理且高效的行驶轨迹，并控制车辆按照这个轨迹行驶。规划控制分为几个层次，通常包括。（Trajectory Planning）和。
自动驾驶---Perception之Occupancy
智能汽车人的博客
07-08 1343
自动驾驶感知的OCC技术，即Occupancy Network（占用网络）技术，是自动驾驶领域中的一项重要技术，尤其在“纯视觉”自动驾驶方案中占据核心地位。（1）定义与原理定义：OCC技术是一种基于深度学习的三维重建方法，它以多视角相机为核心，生成Bird's Eye View（BEV，鸟瞰图）特征，并通过级联结构和时间体素解码器重建，生成3D占用特征。原理：OCC技术通过产生3D体素，并与3D重建体素（通常由Nerf离线训练得到）进行比较，实现感知识别。
基于AI的3D场景重建技术新突破！破局自动驾驶端到端仿真
51WORLD数字孪生
07-08 475
未来，51Sim 将持续迭代3DGS融合技术，为AI训练提供充足的数据燃料，赋能更广泛的行业应用。在通过3DGS点云建模的基础上，通过优化的AI融合算法，将静态3DGS场景与51Sim此前积累的静态场景库、动态的交通场景库和各类传感器仿真进行了自然融合，确保了。51Sim融合方案具有高质量和实时渲染的能力，高保真的模拟场景不仅提高了自动驾驶系统的训练质量，还显著提升了仿真的真实性，使其几乎可以达到肉眼难辨的程度，大幅。同时，利用先进的全局渲染技术，生成高质量视图，确保多相机视角的一致性和高保真度，实现了。
单一设备上的 2 级自动驾驶：深入探究 Openpilot 的奥秘
真诚的灰灰的博客
07-09 1104
目前，我们采用人类驾驶员的轨迹作为“真实轨迹”。这不是一个糟糕的选择。然而，
kalman滤波推导过程
05-25
Kalman滤波是一种常用于估计系统状态的算法，它在估计过程中能够考虑到系统的动态特性和测量误差，从而提高估计的准确性。以下是Kalman滤波的推导过程： 1. 状态空间模型 假设我们有一个连续时间的线性动态系统，其状态可以由以下方程描述： x(k+1) = F(k) * x(k) + G(k) * u(k) + w(k) 其中，x(k)表示系统在时刻k的状态，F(k)是状态转移矩阵，G(k)是输入矩阵，u(k)是输入向量，w(k)是过程噪声。 还假设我们能够通过某些测量手段获得系统的输出y(k)，则有： y(k) = H(k) * x(k) + v(k) 其中，H(k)是输出矩阵，v(k)是测量噪声。 2. 预测 首先，我们需要对系统的状态进行预测，即在不考虑测量的情况下，预测系统在下一个时刻的状态x(k+1|k)。这可以通过状态转移方程得到： x(k+1|k) = F(k) * x(k) + G(k) * u(k) 同时，我们需要预测系统在下一个时刻的协方差矩阵P(k+1|k)，它表示我们对系统状态估计的不确定性。这可以通过下面的方程得到： P(k+1|k) = F(k) * P(k) * F(k)^T + Q(k) 其中，P(k)是上一个时刻的协方差矩阵，Q(k)是过程噪声的协方差矩阵。 3. 更新 接下来，我们需要将测量y(k)与预测值x(k+1|k)进行比较，从而得到一个更准确的估计值x(k+1)。这可以通过Kalman增益K(k+1)来实现： K(k+1) = P(k+1|k) * H(k+1)^T * (H(k+1) * P(k+1|k) * H(k+1)^T + R(k+1))^-1 其中，H(k+1)是输出矩阵，R(k+1)是测量噪声的协方差矩阵。 得到增益后，我们可以计算更新后的状态估计值： x(k+1) = x(k+1|k) + K(k+1) * (y(k+1) - H(k+1) * x(k+1|k)) 同时，我们还需要更新协方差矩阵： P(k+1) = (I - K(k+1) * H(k+1)) * P(k+1|k) 4. 重复 以上就是一次Kalman滤波的过程，接下来我们可以继续重复这个过程，从而不断地对系统状态进行估计和更新，以提高估计的准确性。

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