自动驾驶学习整理
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深度学习环境配置、Autoware1.12.0环境配置、坐标转换
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自动驾驶相关从业人员
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自动驾驶技术中常用英文单词及缩略语整理
自动驾驶技术中常用的英文单词及缩略语整理原创 2022-11-29 11:23:51 · 2821 阅读 · 1 评论 -
基于ROS实现多传感器时间软同步
Autonomous vehicle 杂谈_15一. 写在前面:为什么需要时间同步?有什么时间同步方法? 需要时间同步的原因其实很简单,如果未经手动设定,我们所使用的车载传感器的频率是不一样的。比如你用的相机是15HZ,而激光雷达是20HZ,那么在做多传感器数据融合的时候,就无法实现一帧图片对应一帧点云;因此时间同步就是必须的了。而实现多传感器时间同步的方法主要有两种,一种是软同步,另一种是硬同步。(解释详见:多传感器时间同步 — 软硬详解)。本文实现方法介绍: 本文所使用的方法是基于ROS:原创 2022-04-14 17:49:38 · 4826 阅读 · 2 评论 -
如何将自己采集到的点云数据转换为与Kitti数据集相同的格式?(.pcd文件转换为.bin文件)
Autonomous vehicle 杂谈_14一. pcd文件要求:要求.pcd文件不光只有x,y,z的坐标数据,同时也需要有indensity属性。一. 功能包配置pip install numpypip install argparsepip2 install pypcdpip install tqdm二. 转换用代码下载与使用# 下载git clone https://github.com/Yuseung-Na/pcd2bin.git# 使用cd pcd2binpyt原创 2022-04-13 21:38:03 · 3260 阅读 · 0 评论 -
非共视多传感器标定方法 - * LiDAR_Align * 复现及编译过程常见问题解决
Autonomous vehicle 杂谈_13一. 写在前面 之前分别介绍了三种制作激光点云的地图的方法,包括:基于Autoware 1.14 构建点云地图;LOAM系列之A - LOAM构建点云地图;LOAM系列之LeGO - LOAM构建点云地图。这三种方法博主认为比较好用。如果你所用的设备像博主一样,只包含LiDAR和camera的且回环路径比较短的话推荐你用Autoware自带的ndt_mapping功能(能懒一点是一点),如果回环路径较长的话,则推荐A - LOAM;如果你所用的设备还有原创 2022-04-02 17:32:27 · 923 阅读 · 0 评论 -
LeGO-LOAM 复现(Ubuntu18.04、ROS Melodic、gtsam)
Autonomous vehicle 杂谈_12一. 写在前面 上回书成功复现了LOAM的进阶版本 - ALOAM,但其实还有一个更加进阶的版本 - LeGO LOAM,这种方法与普通的LOAM相比,更改了特征点的提取形式,添加了后端优化,因此,构建出来的地图也就更加的完善。 简单总结起来,LeGO-LOAM的主要特点有以下三点:(1)对地面做了分割,减少了特征搜索范围(2)提取特征之前做了聚类,提高了特征质量(3)水平和航向分别优化,提高了效率分享放在前面(提前阅读一下比较好入口):(1原创 2022-03-25 16:03:36 · 4698 阅读 · 8 评论 -
Docker版ALOAM的完美复现(Ubuntu18.04、ROS Melodic、docker20.10.13)
Autonomous vehicle 杂谈_11一. LOAM、ALOAM 简介 LOAM相比于普通的ICP点对点匹配、以及NDT的划分栅格并构建高斯分布进而匹配,LOAM另辟蹊径地选择了通过对点云提取特征(如树干、墙角等,采用线模型描述)和平面特征(如地面、墙面等,采用面模型描述),匹配时以点到线距离和点到面距离为残差优化位姿。 ALOAM则是LOAM的一个优化版本,主要去掉了IMU相关的部分,并对代码进行了一定的优化。分享放在前面(提前阅读一下比较好入口):(1)ALOAM git hub:原创 2022-03-23 16:50:23 · 2616 阅读 · 3 评论 -
基于Autoware 1.14 构建点云地图(*** mapping ***)
Autonomous vehicle 杂谈_10一. 如何实现点云地图的制作?为什么要用NDT_mapping? 其实基础思想很简单,所谓的点云地图其实就是将LiDAR扫描到的一帧帧点云数据进行匹配和拼接,那么如何精确的匹配点云就是一个需要解决的问题了。 在Autoware软件中,自带了两种用于点云匹配的功能包,一个是基于ICP算法的,另一个就是我们今天要讲的基于NDT算法的点云匹配以及地图制作。 那么问题又来了,为什么我们要选择使用NDT算法,而不使用ICP算法呢?其实原因很简单,那就是因为IC原创 2022-03-18 12:14:18 · 2433 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04实装PCL
Autonomous vehicle 杂谈_09一. PCL (Point Cloud Library) 介绍 PCL(Point Cloud Library)是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源 C++ 编程库,它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构,涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台,可在 Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说 OpenCV 是 2原创 2022-02-16 13:44:17 · 3140 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04实装Autoware calibration_toolkit 联合标定工具箱
Autonomous vehicle 杂谈_08一. 前言由于Autoware在版本1.10之后就取消了内建标定工具箱,因此为了完成日常的标定工作,或者说你没有安装Autoware的刚需,我们就可以自己动手安装并配置联合标定箱。本篇博文就将详细介绍如何在Linux常用发行版:Ubuntu18.04上完成上述安装、配置操作。二. 步骤介绍(1)安装ROS Melodic (步骤见:链接在此)(2)安装非线性优化库 nlopt(3)配置libnlopt.so.0链接(4)安装标定箱并运行三.原创 2022-01-23 14:02:50 · 2463 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu18.04 + ROS Melodic 配置 ** Velodyne VLP16激光雷达** 以及 **Intel Realsense D435深度相机**
Autonomous vehicle 杂谈_07一. 步骤介绍安装ROS Melodic(步骤见:链接在此)配置有线连接的IP地址安装ROS依赖创建ROS工程连接设备运行并通过Rviz查看点云二. 详细操作配置有线连接:点击电脑右上角网络标识,找到以太网,点击有线连接1(没有的话进行创建)。修改该连接的地址信息:修改对象修改内容地址192.168.1.70子网掩码255.255.255.0网关不设置安装ROS依赖### 终端原创 2022-01-17 13:40:28 · 1946 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu18.04实装autoware1.14.0(ROS Melodic、QT5.9.5、BagRunning)
Autonomous vehicle 杂谈_06一. ReadMe博主之前使用的是Autoware1.12.0版本,但该版本在安装过程略有些繁琐,且会出现花屏的问题,这对于新手来说解决起来会比较头疼,因此可以直接跳过旧的版本(虽然1.14.0也旧了…)安装一个个人认为轻松一点的版本:1.14.0。如果有想安装1.12.0版本Autoware的同学请移步:Ubuntu18.04实装autoware1.12.0 (包含:ROS安装、QT安装、autoware花屏解决)与1.12.0同理,同学们只需要原创 2021-12-13 13:08:20 · 2302 阅读 · 6 评论 -
Python实现激光雷达点云的向图像的重投影(世界坐标转换为像素坐标 + Autoware标定结果使用方法)- - 附源码 * 更新版 - -
Autonomous vehicle 杂谈_05一. 写在前面很久之前博主有写过一篇 Python实现三维世界坐标向二维像素坐标的转换(附源码) 的博文,但在最近重新研究过后,发现计算过程中确实有些纰漏,为了提醒自己,也是为了填补这一领域博文的空白,博主决定重新整理一下。二. 使用Autoware获取自己的LiDAR&Camera校准结果这里不加赘述,详细步骤可参考以下博文:无人驾驶汽车系统入门(二十二)——使用Autoware实践激光雷达与摄像机组合标定这篇文章写得很清晰,大家按照这原创 2021-12-07 14:27:03 · 12696 阅读 · 22 评论 -
小白如何通俗地理解 - - 遗传算法以及其实际应用?
Autonomous vehicle 杂谈_04一. 浅谈什么是遗传算法?所谓的人工智能,就是让计算机拥有人的智慧和能力。以机器学习(深度学习)为例,其就是在模仿人的学习过程,通过不断地学习来获取知识,从而在遇到新的事物时,可以根据已经学得的知识做出一系列的判断。而遗传算法则是另外一种对人(生物)的模仿,其模仿的对象就是人(生物)的进化学说和遗传学说。也就是通过不断地竞争、繁殖、进化来获取“全局最优解”。二. 举个例子(寻找最短路径 - - TSP商旅问题)理解遗传算法什么是TSP商旅问题原创 2021-09-30 16:54:28 · 1366 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu18.04实装autoware1.12.0 (包含:ROS安装、QT安装、autoware花屏解决)
Autonomous vehicle 杂谈_03一. ReadMe本次配置是针对于Linux系统(Ubuntu18.04)且不配置CUDA的,用于自动驾驶的辅助工具 - - autoware1.12.0。在安装autoware(1.12.0)之前,首先需要安装ROS(Melodic),QT(5.12.0)。且须注意,部分教程会建议升级安装OpenCV4.0以上版本,但实际安装下来,会出现一系列奇奇怪怪的问题,而且ROS本身是自带OpenCV的,因此博主在这里建议大家不去升级或者安装OpenCV。原创 2021-09-26 17:14:51 · 1579 阅读 · 0 评论 -
win10下全套配置深度学习环境:Anaconda3 + CUDA10.2 + Cudnn + Pytorch1.6 + Pycharm(详细教程,亲测可用)
本文针对于电脑中配备有GPU,且有深度学习需求的小伙伴们,搭建一个可用无污染的深度学习环境。文章是借鉴综合了网上大神们的各种方法,再经本人综合而成的,如有雷同纯属意外。原创 2021-07-23 20:47:23 · 1938 阅读 · 2 评论 -
Python实现三维世界坐标向二维像素坐标的转换(附源码)
Autonomous vehicle 杂谈_01需要做的前期准备通过 calibration 得到的相机内外参数set up 一个用于存放py源码(.py)、待转换三维坐标(.txt)__ps: 格式为(Xw,Yw,Zw)、转换二维坐标结果(.txt)的文件夹,大概就是像下边图片中的一样随便一个可以run python文件的IDE源码如下(需要更改自己的相机参数)# 实现三维坐标向二维坐标的转换 import numpy as np# 各种内参、外参矩阵# 旋转矩原创 2021-05-04 21:21:14 · 8588 阅读 · 20 评论