Ubuntu18.04 + ROS Melodic 配置 ** Velodyne VLP16激光雷达** 以及 **Intel Realsense D435深度相机**

Autonomous vehicle 杂谈_07

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一. 配置Velodyne VLP16 激光雷达及Intel Realsense D435深度相机

1.1. 步骤介绍

1. 安装ROS Melodic（步骤见：链接在此）
2. 配置有线连接的IP地址
3. 安装ROS依赖
4. 创建ROS工程
5. 连接设备
6. 运行并通过Rviz查看点云

1.2. 详细操作

1. 安装ROS（见上方链接）
2. 配置有线连接：
   点击电脑右上角网络标识，找到以太网，点击有线连接1（没有的话进行创建）。
   修改该连接的地址信息：

修改对象	修改内容
地址	192.168.1.70
子网掩码	255.255.255.0
网关	192.168.1.1

3. 安装ROS依赖

### 终端命令
sudo apt-get install ros-melodic-velodyne

4. 创建ROS工程

### 终端命令
mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
catkin_make
source devel/setup.bash

5. 运行并通过Rviz查看点云

### 终端命令
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
rosrun rviz rviz -f velodyne

进入Rviz后，点击左下角Add添加By topic -> /velodyne_points -> PointCloud2
修改左边目录中的Global Options -> Fixed Frame为：velodyne
以及PointCloud2 -> Topic为：/velodyne_points

1.3. 效果展示：

二. 配置Intel Realsense D435深度相机

2.1. 步骤介绍

1. Realsense SDK安装
2. Realsense Wrapper安装
3. 实时发布topic，收集image消息
4. Rviz查看图像

2.2. 详细操作

1. Realsense SDK安装

# 第一步：克隆SDK
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense

# 第二步：安装相关依赖（与第一步同一终端下）
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

# 第三步：安装权限脚本（与第一步同一终端下）
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger 

# 第四步：编译与安装（与第一步同一终端下）
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

# 第五步：连上摄像头进行测试（另开一个终端）
cd librealsense/build/examples/capture
./rs-capture  # 安装成功后会自动打开摄像头，展示当前拍摄画面

2. Realsense Wrapper安装（另起终端）

# 第一步：建立work space
mkdir -p ~/realsense_ws/src
cd ~/realsense_ws/src
catkin_init_workspace

# 第二步：下载相关功能包（与第一步同一终端下）
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

# 第三步：编译工作空间（与第一步同一终端下）
cd ~/realsense/
catkin_make  # 如未报错，证明安装完成

# 第四步：设置环境变量（与第一步同一终端下）
echo "source ~/realsense_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3. 实时发布topic，收集image消息（另起终端）

cd ~/realsense_ws/src
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch  # 可能Tab不出来，手动打一下

4. Rviz查看图像（另起终端）

rosrun rviz rviz

进入Rviz后，点击右下角Add添加By topic -> /camera -> /color -> /image_raw -> Image
顺利运行的话，左下角会显示出当前相机收集到的图像信息

2.3. 效果展示

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