基于ROS实现多传感器时间软同步

Autonomous vehicle 杂谈_15

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一. 写在前面：

1. 为什么需要时间同步？有什么时间同步方法？
    需要时间同步的原因其实很简单，如果未经手动设定，我们所使用的车载传感器的频率是不一样的。比如你用的相机是15HZ，而激光雷达是20HZ，那么在做多传感器数据融合的时候，就无法实现一帧图片对应一帧点云；因此时间同步就是必须的了。而实现多传感器时间同步的方法主要有两种，一种是软同步，另一种是硬同步。（解释详见：多传感器时间同步 — 软硬详解）。
2. 本文实现方法介绍：
    本文所使用的方法是基于ROS::message_filter的，这个方法的原理是：时间同步器会从多个源（这里指的就是LiDAR和Camera）接收到不同类型的消息，当且仅当它们有着相同的时间戳的时候，才把它们发布出去。从而实现一定程度上的多传感器时间同步。
3. 一句总结：软同步更易实现、硬同步更加精确。

二. 代码复现

### 1. 代码拷贝
cd 
mkdir -p SensorTimeSync_ws/src
cd SensorTimeSync_ws/src
git clone https://github.com/demoxxxyf/SensorsTimeSync.git
cd SensorTimeSync 
mkdir include
cd ../../
catkin_make
# 显示 [100%] Built target data_tb 完成代码拷贝

### 2. 代码使用
source devel/setup.bash
rosrun data_tb data_tb  # 记得启动 ros master
rosbag play ***  # 播放你想要同步的bag
rosbag record -a  # 记录同步好的bag  

结果展示

rqt_bag 同步好的bag.bag

查看sync/img和sync/lidar即可

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