CAN FD 链路协议详细说明

CAN FD 链路协议详细说明

本文基于 Bosch CanFD 协议
Can Fd 为串行通讯协议，高效支持分布式实时控制，高灵活性。为了实现设计的透明性和实现的灵活性，CAN-FD根据ISO/OSI参考模型被细分为不同的层。

Data Link Layer

数据链路层主要用于处理帧信息，主要由以下两个子层组成

• Logical Link Control(LLC)
  LLC对应于节点的控制器主机接口，负责消息过滤、过载通知和恢复管理。它的范围是

  • 决定MAC子层接收到的消息将被实际接受
  • 提供数据传输和远程数据请求服务
  • 向MAC子层提供消息以进行传输
  • 提供恢复管理和过载通知的方法。

• Medium Access Control(MAC)
  MAC子层负责消息帧、仲裁、确认，错误检测和信号发送。它由一个名为Fault Confinement 管理实体进行监督它是一种自我检查机制，用于区分短扰动永久性的失败。在MAC子层中，决定总线是否空闲用于启动新的传输或接收是否刚刚开始。MAC子层表示CAN FD协议的核心。这是MAC子层的本质，没有修改的自由。

Physical Layer

物理层处理Bit并定义信号如何实际传输，因此处理Bit 时序、Bit编码和同步。在本规范不定义物理层的电驱动器/接收器特性，以便允许传输介质和信号级实现为其应用进行优化。

Massage Transfer

Frame Formats

• CAN BASE Format: 11位长标识符和恒定比特率
• CAN Extended Format: 29位长标识符和恒定比特率
• CAN FD BASE Format: 11位长标识符和双比特率
• CAN FD Extended Format: 29位长标识符和双比特率

Frame Types

• Data Frame:
• Remote Frame:
• Error Frame:
• Overload Frame:

Data Frame

• Start of frame(SOF)
  用于标记 Data frames, Remote Frames。
  站点只允许在总线空闲时开始传输（参见帧间空间）。所有站点必须同步到由首先开始传输的站点的帧开始（参见硬同步）引起的前沿。

• Arbitration Field