c++ 利用pcl库在点云中画任意形状的网格

背景：
点云的形状大小不一，根据点云形状画出包纳点云底面的网格，可以更具体地观察点云。

参考：
c++ 利用pcl库在点云中画圆和画方格

正文：
c++ pcl 中点云画任意形状的网格的代码片段：

...
//画根据点云形状的网格
        std::string  id = "id";
        int width = 90;
        int height = 210;
        //横线
        for (int i = 0; i <= height; i += 10) {
            viewer->addLine(pcl::PointXYZ(-width, i, 0), pcl::PointXYZ(width, i,0), std::to_string(i+200)+id, 0);
        }

        //纵线
        for (int i = -width; i <= width; i += 10) {
            viewer->addLine(pcl::PointXYZ(i, 0, 0), pcl::PointXYZ(i, height, 0), std::to_string(i), 0);
        }
...        

当点云中的点旋转时：

...
//画根据点云旋转的网格
        std::string  id = "id";
        int width = 90;
        int height = 210;
        //横线
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_h(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
        for (int i = 0; i <= height; i += 10) {
            cloud_h->push_back(pcl::PointXYZ(-width, i, 0));
            cloud_h->push_back(pcl::PointXYZ(width, i,0));
            pcl::transformPointCloud (*cloud_h, *cloud_h, config_lidar.transform1);
            viewer->addLine(cloud_h->at(0), cloud_h->at(1), std::to_string(i+200)+id, 0);
            cloud_h->clear();

        }
        //纵线
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_l(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
        for (int i = -width; i <= width; i += 10) {
            cloud_l->push_back(pcl::PointXYZ(i, 0, 0));
            cloud_l->push_back(pcl::PointXYZ(i, height, 0));
            pcl::transformPointCloud (*cloud_l, *cloud_l, config_lidar.transform1);
            viewer->addLine(cloud_l->at(0), cloud_l->at(1), std::to_string(i), 0);
            cloud_l->clear();
        }
...        

线不能用 pcl::transformPointCloud 进行旋转，取巧把线的两个点放入 vector 中，当成小点云，用
pcl::transformPointCloud 旋转后，按顺序取出线的两个点进行连接。