点云格网过程可视化（C++ PCL）

1、背景介绍

      在以往的博客中，介绍过利用格网统计平面点云面积（具体参考博客：详解基于格网法统计平面点云面积_点云格网法计算xy投影面积-CSDN博客），其实点云格网化可以做其他内容，如边缘检测、格网关系拓扑构建等。为此，本博客详细介绍，将格网过程进行可视化，即格网覆盖所有点云进行可视化、包含点云的格网进行可视化，让点云数据处理过程，更加直观明了。效果如下图所示。

覆盖点云的所有格网	只包含点云的格网

2、原理介绍

2.1 点云格网行列号计算 

      首先统计点云数据的X、Y坐标值的最大值与最小值，分别为Xmin、Xmax、Ymin、Ymax。根据划分的格网尺寸L，确定最小外包矩形可以划分的行与列：

行数=ceil（Xmax-Xmin）/L

列数=ceil（Ymax-Ymin）/L

      Ceil为向上取整函数，对于每个点P(x，y，z)，依据其x、y坐标将该点划入到相应的格网内即可。P点落入的格网编号为：

行号=ceil（(x-Xmin)/L）

列号=ceil（(y-Ymin)/L）

    ****需要注意的是，为了防止出现越界，需要将Xmin、Xmax、Ymin、Ymax适当的向外扩，如

Xmin=Xmin-L

Xmax=Xmax+L

Ymin=Ymin-L

Ymax=Ymax+L

     所有点处理完后，每个格网内包含的点个数不一致，有的格网部包含点，有点包含若干点。

2.2 格网可视化

      每个格网可以看成一个正方形，因此格网可视化可以看成将这些正方形进行可视化，具体而言，根据格网尺寸L，点云x、y的最小值Xmin、Ymin计算出正方形的四个顶点，便可完成正方形可视化。

3、代码测试

     源代码下载链接：https://download.csdn.net/download/qq_32867925/89449375 。

     本程序基于PCL、C++进行编写，文件包含内容如下：

3.1所有格网可视化

      所有格网可视化，即将覆盖点云的最小外包矩形，均匀划分成边长为L的若干正方形，效果如下，其中对于三角形而言，不包含点的格网也进行了可视化。属于同一格网内的点，颜色被标记为相同颜色，且点云颜色间划分，刚好与正方形边界重合。

3.2 部分格网可视化

    部分格网可视化，是只将包含点的格网进行可视化，空的格网部进行可视化，效果如下所示。可以看到，每个格网内都包含了点，且属于同一格网内的点，颜色相同，表明这些点位于同一格网内。