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文章平均质量分 70
打工人是人上人
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS中时间戳的读取和同步
1.如何读取话题中的时间戳并与浮点型转换;2.如何通过时间戳进行话题的匹配。原创 2021-04-07 23:20:46 · 12047 阅读 · 5 评论 -
使用rviz查看图像及坐标系
文章目录1. 启动节点,发布tf及图像话题2. 启动rviz3. 添加image话题4. 添加tf话题1. 启动节点,发布tf及图像话题2. 启动rviz$ rviz -d rviz.rviz[ INFO] [1617754735.040330534]: rviz version 1.13.15[ INFO] [1617754735.040387421]: compiled against Qt version 5.9.5[ INFO] [1617754735.040404222]: comp原创 2021-04-07 09:14:47 · 5134 阅读 · 2 评论 -
使用apriltag_ros及tf的一些笔记
文章目录一. 下载源码及编译1. 相关网站2. 编译问题解决二. 向/tf话题中发布"base_link"到"camera_link"的转换1.定义相机坐标系的名称2.发布坐标系转换三. 利用tf监听坐标系间的关系1. 方法一2. 方法二四. 向tf中发布坐标系间的位姿变换1. 添加头文件及定义2. 定义存储相对位姿的变量3.将变量转成tf格式4.向tf话题中发布上述tf格式的变量五. frame_id_从launch文件中读取的过程1. 在launch文件中定义参数名2. 在apriltag_detect原创 2021-04-06 17:15:54 · 1298 阅读 · 5 评论