c++中Matrix函数的使用


1. 添加头文件

#include <Eigen/Geometry>

2. 定义名字空间

using namespace Eigen;
  • 如果没有这一步,后面直接用Matrix<double, 3, 3>定义的话仍会报错:use of undeclared identifier 'Matrix’

3. 定义矩阵

Matrix<double, 3, 3> R_pitch;
R_pitch << 1.0, 0.0, 0.0,
        0.0, cos(eu2_.pitch), sin(eu2_.pitch),
        0.0, -sin(eu2_.pitch), cos(eu2_.pitch);

4. 矩阵乘法

Matrix<double, 3, 3> R_roll;
Matrix<double, 3, 3> temp = R_pitch * R_roll
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