使用rviz查看图像及坐标系

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1. 启动节点，发布tf及图像话题

2. 启动rviz

$ rviz -d rviz.rviz
[ INFO] [1617754735.040330534]: rviz version 1.13.15
[ INFO] [1617754735.040387421]: compiled against Qt version 5.9.5
[ INFO] [1617754735.040404222]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
[ INFO] [1617754735.047468044]: Forcing OpenGl version 0.
[ INFO] [1617754735.912043962, 8.166000000]: Stereo is NOT SUPPORTED
[ INFO] [1617754735.912136321, 8.166000000]: OpenGl version: 4.6 (GLSL 4.6).

• 出现下面界面：
  

3. 添加image话题

(1) 点击上图左下角处的“Add”，选择“Image”

(2) 点击“Image Topic”，选择需要的话题，在下方的“No Image”便会得到图像。

4. 添加tf话题

(1) 同样，点击“Add”，选择“TF”

(2) 出现各个坐标系

• 滚动鼠标滚轮或按住鼠标右键拖动表示放大/缩小
• 按住鼠标左键可进行旋转
• 按住鼠标滚轮可进行平移