ROS中时间戳的读取和同步

最新推荐文章于 2025-03-30 17:04:37 发布
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分类专栏： tf 时间戳 同步 文章标签： c++
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一. 读取话题时间戳

1. 添加头文件

#include "ros/time.h"

2. 定义变量

ros::Time time1;

3. 将时间戳保存到变量中

先通过话题查看格式：

header: 
  seq: 278
  stamp: 
    secs: 173
    nsecs: 427000000
  frame_id: "camera_link"

接着对变量赋值：

void Control::getImuData(const sensor_msgs::ImuConstPtr &msg)
{
   
	time1 = msg-><
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可视化rosbag包话题的时间戳
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
10-22 665
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