视觉SLAM十四讲第四讲

第四章 李群与李代数

主要目标

1. 理解李群与李代数的概念，掌握 SO(3), SE(3) 与对应李代数的表示方式。
2. 理解 BCH 近似的意义。
3. 学会在李代数上的扰动模型。
4. 使用 Sophus 对李代数进行运算。
   旋转矩阵自身是带有约束的（正交且行列式为 1）。它们作为优化变量时，会引入额外的约束，使优化变得困难。通过李群—李代数间的转换关系，我们希望把位姿估计变成无约束的优化问题，简化求解方式。
   一、李群与李代数基础
   说三维旋转矩阵构成了特殊正交群 SO(3)，而变换矩阵构成了特殊欧氏群 SE(3)。它们写起来像这样：
   
   1）群
   群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构。我们把集合记作 A，运算记作 ·，那么群可以记作 G = (A, ·)。群要求这个运算满足以下几个条件：
   1.封闭性： ∀a1, a2 ∈ A, a1 · a2 ∈ A.
   2.结合律： ∀a1, a2, a3 ∈ A, (a1 · a2) · a3 = a1 · (a2 · a3).
   3.幺元： ∃a0 ∈ A, s.t. ∀a ∈ A, a0 · a = a · a0 = a.
   4.逆： ∀a ∈ A, ∃a 1 ∈ A, s.t. a · a 1 = a0.
   李群是指具有连续（光滑）性质的群。
   2）李代数的引入