视觉SLAM十四讲习题答案

阅读《视觉SLAM十四讲》中遇到的问题及习题资源整理，或为原创，或来自网络，如有问题请与我联系，会在第一时间加以修正。　后来自己写完看到另一位写的博客，相形见绌，大家可以互相结合的看。

第一讲

1.线性方程的解：转载自宋洋鹏（youngpan1101），了解线性代数可关注B站3Blue1Brown,以及线性代数，知乎上有其精细笔记。

2.高斯分布参考这位博主Johnny-Cuii的文章，具体学习可去  四川大学概率论与数理统计。参考链接：1    |      2 |

3.C++的学习可参考C++Primer(第五版）STL华山大师兄。

4.以前用VS写。

5.参考C++11新特性here。

6.这个参考鸟哥的讲解。

7.参考鸟哥1-2,5-8章节。

8.同上。

9.这个好多教程，参考这位博主。

 

第二讲

1.文献[1]主要专注于对基于单目视觉的 SLAM 方法的分析和讨论, 系统地介绍和分析目前 3 类(基于滤波，关键帧BA,直接跟踪)主流单目 V-SLAM 方法的优缺点, 并对它们的代表性系统进行性能分析和比较.另外, 也介绍和讨论了 V-SLAM 技术的最新研究热点和发展趋势, 并进行总结和展望.

文献[14]从帧间配准、环形闭合检测以及图优化技术3方面出发, 对基于图优化的SLAM技术进行综述.

2.文献[9]将SLAM发展分为三个年代，目前处于鲁棒性时代。·文献[15]大同小异。文献[16]介绍了拓扑地图，以解决度量地图计算量大的问题。[17]卡尔曼的介绍，[18]分类和介绍视觉SLAM技术的四个主要框架：卡尔曼滤波器（KF）为基础，圆锥滤波器（PF）为基础，基于期望最大化（EM）和基于成员资格的方案.

3.　g++参数　

使用－o来更改生成的文件名，如g++ -o hello hello.cpp

4.好

5.哦哦额

6.undefined reference

7.看了忘，忘了看

8.hao

9.10.11 根据实际自行操作。

 

第三讲

１.验证旋转矩阵是正交矩阵。

2.罗德里格斯公式的推导。

3.验证四元数旋转某个点后，结果是一个虚四元数。

4.自制图片传不上来，太大了？成功了，的确太大会上传失败。

5.这个可以用block()

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