ubuntu 18.04下的ros安装

一、配置Ubuntu仓库，/etc/apt/source.list，打开Ubuntu 软件-> 软件& 更新（左上角）.

前四个打钩，然后关闭，会更新软件源

二、配置ROS安装资源,打开终端。输入下述指令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这里顺便提一下关于终端的快捷打开方式：
1.Ctrl + Alt + T 打开终端；
2.Ctrl + Shift + T, 在同一个窗口中继续打开另一个终端；
3.Alt + 1；Alt + 2; Alt + n多开终端切换；
4.Ctrl + Shift + W；关闭多开终端的当前终端；

三、配置秘钥：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

四、更新软件源

sudo apt update

五、安装
18下是用这个命令

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

这里一定要看好，每个版本的ubuntu有对应的ros版本，尤其是16的兄弟不要安装错了。
六、初始化rosdep，运行下述命令

sudo rosdep init

rosdep update

这一步是最容易出错的地方：
1）第一步执行遇到：
报错： sudo: rosdep：找不到命令
原因：没有安装python-rosdep这个包
解决办法：
sudo apt-get install python-rosdep
然后重新执行：
sudo rosdep init
或者第一步遇到
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
这种错误的，很多的博客上介绍是：
通过IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址
然后修改hosts Ubuntu，
sudo gedit /etc/hosts
添加以下内容保存即可
这个每个时间段的不一样，大家可以自己去搜一下
我的是：199.232.96.133 raw.githubusercontent.com

然后保存文件退出即可。
2）然后执行第二步时，会出现：
ERROR: error loading sources list:
(‘The read operation timed out’,)
这个又说是网络的原因，换热点或者是多试几次，我试了一天，没用
听实验室的师兄说运行一下

sudo apt-get update

神奇的好了，师兄说他也是这样成功的，而且第一步也没有换ip什么的，就是执行这两步之前都
sudo apt-get update一下，不成功的兄弟们也可以试试。
七、添加ros环境变量，和安装rosinstall

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

八、测试ROS环境
下面的三句话分别在不同的终端里执行，可以用上面介绍的Ctrl + Shift + T, 在同一个窗口中继续打开另一个终端

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

赏心悦目的小乌龟！！！！！！！