基于Ubuntu18.04的ROS安装及环境配置（不再有rosdep更新失败问题）

一、安装ROS

1、设置sources.list

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

网络连接问题可参考该换源方法

2、设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、安装

确保Debian 包索引是最新的

sudo apt update

下载安装

sudo apt install ros-melodic-desktop-full//桌面完整版: 包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。
sudo apt install ros-melodic-desktop//桌面版： 包含 ROS，rqt，rviz 和机器人通用库
sudo apt install ros-melodic-ros-base//ROS-基础包： 包含 ROS 包，构建和通信库。没有图形界面工具。
sudo apt install ros-melodic-PACKAGE//单独的包： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：

根据安装需求选择相应版本运行按提示安装即可。

二、初始化 rosdep

rosdep的作用是能够轻松地安装想要编译的源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。最关键的一步，用过的都知道这玩意即重要又方便。

之前网上查了很多初始化 rosdep的解决方案，用的实在太难受，步骤繁琐还不稳定。这里推荐“小鱼”的方法。一个字，绝！

1、安装rosdepc

sudo pip install rosdepc

如果安装报错，确认系统是否已安装pip，如果没有，可以通过以下指令安装pip，再次运行sudo pip install rosdepc。

sudo apt-get install python-pip 

2、rosdepc初始化、更新

下面指令运行成功，则安装完成

sudo rosdepc init
rosdepc update

就可以在ROS工作空间下尽情使用自动安装所有依赖指令了！

rosdepc install --from-paths src --ignore-src -r -y

三、设置ROS环境

将ROS 环境变量自动添加到新 bash 会话

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

参考：

http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
https://www.guyuehome.com/35408