Ubuntu18.04安装ros保姆级教程，附带rosdep init / rosdep update终极解决方案

Ubuntu18.04安装ros保姆级教程，附带rosdep init / rosdep update终极解决方案

1. 设置软件源：

国外的：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内的，速度快（我都是用这个）：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华的：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置最新的密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

安装：

	sudo apt-get upgrade
    sudo apt-get update
    sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
    sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

3. 安装依赖

sudo apt-get install python-rosdep

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

4. 初始化/更新 rosdep:

    sudo rosdep init
    rosdep update

如果出现下面情况，基本是网络问题，换个网络尝试下：

    lee@lee-TM1801:~$ sudo rosdep init
    ERROR: cannot download default sources list from:
    https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
    Website may be down.

或者是使用国产大神的方法(推荐)：

sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

!!! 如果换个网络还是不行，并且你有强迫症，就是要用rosdep，那么请翻到最后，看第七节终极解决方案

5. 加载环境设置文件

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

如果你是zsh终端，则用如下命令：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc

source ~/.zshrc

6. 测试小乌龟

分别打开三个终端（ctrl + shift + t）

第一个终端输入：

roscore

第二个终端输入(出现小乌龟界面)：

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个终端输入(输入之后你就可以通过键盘上的上下左右键来控制乌龟的移动了）：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以出现乌龟，说明已经安装完成

7.sudo rosdep init / rosdep update 失败怎么办

其实你未必一定要执行这一步，网上也有一些解决方案是直接不执行这两个命令的，不过如果你和我一样，就非要执行，那么你可以看我下面的解决方案。

7.1sudo rosdep init 失败

这一步其实换个网络基本上大概率都能成功，网上也有各种各样不痛的解决方法

这一步其实就是创建了20-default.list文件，但是如果你就是想通过sudo rosdep init 来创建它，那么你就按照我下面的步骤来吧。

#下载rosdistro包 我放在了主目录里面

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

如果你的网络不好不能下载它，那么你可以在下载我上传的资源(点击下载)，不过这要花费你的积分了。

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py#（这个好像没有，不用改）
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

#这个好像是_init_,具体文件叫什么你自己看一下
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

将这些文件夹里的 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master 全部替换为 file:///home/teng/rosdistro 然后就可以运行sudo rosdep init了。
这里的 file:///home/teng/rosdistro是我保存的路径，你要改成你的路径，如果你是github手动下载的注意名称是rosdistro-master

7.1 rosdep update 失败

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
将文件中的 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master 全部替换为 file:///home/teng//rosdistro 然后就可以rosdep update了。

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参考博客ubuntu18.04安装ROS Melodic（最详细配置）