基于Python的ZED2教程 1.打开ZED2

本教程简单的对ZED相机进行了配置和打开,然后打印出ZED 相机的串口号,接着关闭相机。

准备工作

前言

通过ZED API很容易控制相机和配置参数。在使用ZED的过程中需要先创建和打开相机对象。API可以在两种输入模式下工作:实时模式和SOV格式记录模式(录像模式)。

相机配置

首先需要创建Camera对象,接着需要通过InitParameters来创建参数对象,初始化参数对象可以调整相机的分辨率, 每秒传输帧数(FPS:Frames Per Second), 坐标单位等等。这些参数在相机打开之前被初始化,在相机使用中不可以更改。InitParameters对象包含很多参数,具体可以查看官方文档。你可以设置以下的参数:

  • 相机配置参数,通过使用camera_*,包括(resolution, image flip…);
  • SDK配置参数,通过使用sdk_*,包括(verbosity, GPU device used…);
  • 深度配置参数,通过使用depth_*,包括(depth mode, minimum distance…);
  • 坐标系配置参数,通过使用coordinate_*,包括(coordinate system, coordinate units…);
  • 配置SVO视频格式的参数(filename, real-time mode…)。

获取相机参数

可以获取每个摄像头的参数,诸如:焦距、视场、立体校准等

  • 焦距:fx, fy- 焦点:cx, cy
  • 镜头畸变:k1, k2
  • 水平和垂直视野
  • 立体校准:左右镜头转动和移动这些参数都包含在CalibrationParameters对象中,他们可以通过getCameraInformation()获得。

代码分析

import pyzed.sl as sl

def main():    
    # Create a Camera object    	 
    zed = sl.Camera()
    # Create a InitParameters object and set configuration parameters    		    
    init_params = sl.InitParameters()    
    init_params.sdk_verbose = False
    # Open the camera    
    err = zed.open(init_params)    
    if err != sl.ERROR_CODE.SUCCESS:        
    	exit(1)
    # Get camera information (ZED serial number)    
    zed_serial = zed.get_camera_information().serial_number
    print("Hello! This is my serial number: {0}".format(zed_serial))
    # Close the camera    
    zed.close()
if __name__ == "__main__":    
    main()
ZED2i是一款由Stereolabs开发的双立体相机,它可以用于进行深度感知和三维重建。在Python中,可以使用Stereolabs提供的ZED SDK来实现双目立体匹配。 首先,你需要安装ZED SDK并配置好相机的驱动程序。然后,你可以使用Python编写代码来获取双目图像,并进行立体匹配和深度估计。 以下是一个简单的示例代码,展示了如何使用ZED SDK进行双目立体匹配: ```python import pyzed.sl as sl def main(): # 创建ZED相机对象 zed = sl.Camera() # 设置相机配置 init_params = sl.InitParameters() init_params.camera_resolution = sl.RESOLUTION.HD720 init_params.camera_fps = 30 # 打开相机 err = zed.open(init_params) if err != sl.ERROR_CODE.SUCCESS: print("相机打开失败") exit(1) # 创建深度图像对象 depth_map = sl.Mat() # 创建双目图像对象 image_left = sl.Mat() image_right = sl.Mat() # 创建立体匹配参数对象 stereo_params = sl.StereoParameters() # 获取立体匹配参数 zed.get_camera_information().stereo_calib.get_stereo_parameters(stereo_params) # 开始捕获图像并进行立体匹配 while True: if zed.grab() == sl.ERROR_CODE.SUCCESS: # 获取左右图像 zed.retrieve_image(image_left, sl.VIEW.LEFT) zed.retrieve_image(image_right, sl.VIEW.RIGHT) # 进行立体匹配 zed.retrieve_measure(depth_map, sl.MEASURE.DEPTH) # 在这里可以对深度图像进行处理或者显示 # 关闭相机 zed.close() if __name__ == "__main__": main() ``` 在这个示例代码中,我们首先创建了一个ZED相机对象,并设置了相机的分辨率和帧率。然后,我们打开相机,并创建了深度图像对象和双目图像对象。接下来,我们获取了立体匹配参数,并开始循环捕获图像并进行立体匹配。最后,我们关闭了相机。 请注意,这只是一个简单的示例代码,你可以根据自己的需求进行修改和扩展。
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