基于Python的ZED2教程 3.深度感知

本教程将讲述如何用ZED SDK获取深度信息，当获取到50张图片时程序将停止。

创建摄像头

如前例，我们需要先创建初始化摄像头。本例中，我们设置摄像头的分辨率为720，帧速率为60，在PERFORMANCE mode中让深度使能。ZED SDK提供了不同种深度模式：性能、中等、质量。更多信息，可以参考文档。

# Create a ZED camera
zed = sl.Camera()
# Create configuration parameters
init_params = sl.InitParameters()
init_params.sdk_verbose = True # Enable the verbose modeinit_params.depth_mode = sl.DEPTH_MODE.PERFORMANCE 
# Set the depth mode to performance (fastest)
# Open the camera
err = zed.open(init_params)
if (err!=sl.ERROR_CODE.SUCCESS)
    exit(-1)

注：在实际中，摄像头的深度已经默认设置为PERFORMANCE模式，无需在初始化时重复设置。

获取数据

现在摄像头已经打开了，我们可以获取图片和深度了，在本例中我们将再次循环50次。获取深度地图和获取图片一样简单。

• 首先，我们创建一个sl.Mat类型的数据来存放深度地图
• 然后，通过retrieve_measure()来获取深度地图

# Capture 50 images and depth, then stop
i = 0
image = sl.Mat()
depth = sl.Mat()
point_cloud = sl.Mat()
while (i < 50) :
    # Grab an image    
    if (zed.grab() == sl.ERROR_CODE.SUCCESS) :
         # A new image is available if grab() returns SUCCESS        
         zed.retrieve_image(image, sl.VIEW.LEFT) 
         # Get the left image        
         zed.retrieve_measure(depth, sl.MEASURE.DEPTH) 
         # Retrieve depth Mat. Depth is aligned on the left image
         zed.retrieve_measure(point_cloud, sl.MEASURE.XYZRGBA)          
         # Retrieve colored point cloud. Point cloud is aligned on the left image     
         i = i + 1

现在我们已经获得了深度地图，我们可能想要获得某一的像素点的深度。在本例中，我们获取图片中央的深度。深度有以下几种：

• DEPTH (Y) 存储类型为：sl.MAT_TYPE.F32_C1
• XYZ (X, Y, Z, not used) 存储类型为：sl.MAT_TYPE.F32_C4 (最后一位表示用32位来存储RGBA信息，解码为usigned char[4])
• XYZABGR (X, Y, Z, color) 存储类型为：sl.MAT_TYPE.F32_C4

# Get and print distance value in mm at the center of the image
# We measure the distance camera - object using Euclidean distance
x = image.get_width() / 2
y = image.get_height() / 2
point_cloud_value = point_cloud.get_value(x, y)[1]
distance = math.sqrt(point_cloud_value[0]*point_cloud_value[0] + point_cloud_value[1]*point_cloud_value[1] + point_cloud_value[2]*point_cloud_value[2])
print("Distance to Camera at (", x, y, "): ", distance, "mm")

当循环50次后，关闭摄像头。

# Close the camera
zed.close()