四足机器人模型建立
单腿简化模型：
几何法计算
通过上图两个方向单腿模型，可建立方程得到末端位置与关节角度关系
1.如下图所示，其中gamma为关节1转动角度
如图所示gamma = gamma_yz-gamma_h_offset
beta为关节2与关节3之间的转角
其中lyzd计算：
l
z
y
2
+
x
2
\sqrt{l_{zy}^2+x^2}
lzy2+x2
根据三角形
Q
x
z
′
P
x
z
′
O
Q_{xz'}P_{xz'}O
Qxz′Pxz′O勾股定理有：
m
2
+
(
h
u
+
n
)
2
=
l
x
z
′
2
m^2+(hu+n)^2=l_{xz'}^2
m2+(hu+n)2=lxz′2
三角形
O
G
P
x
z
′
OGP_{xz'}
OGPxz′勾股定理有：
m
2
+
n
2
=
h
l
2
m^2+n^2=h_l^2
m2+n2=hl2
相减可求出n，则
b
a
t
a
=
a
r
c
c
o
s
(
n
/
h
l
)
bata = arccos(n/h_l)
bata=arccos(n/hl)
计算关节1与关节2间的alfa角：
DH法求解逆运动学可参考：
DH法求解四足机器人运动学模型
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