【关于四足机器人那些事】腿部运动学代数求解方法

本篇将会对四足机器人的腿部进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算

一、运动学

不考虑横向髋关节运动时，四足机器人的腿部可以简化成二连杆机构

1、几何建模

我们将位置点P摆到第一象限，以便符合我们的直觉：

2、运动学正解

如果已知${\theta }_1,{\theta }_2$，可以通过下式求P[x,y]位置：

$$x=L_1\sin {\theta }_1+L_2\sin ({\theta }_1+{\theta }_2)$$

$$y=L_1\cos {\theta }_1+L_{2}cos({\theta }_1+{\theta }_2)$$

如果不明白上面两条公式如何来的，画一条辅助线就能够明白了，如下图：

3、逆解

已知P[x,y]位置，求${\theta }_1,{\theta }_2$, 我们用代数的方法求逆解

首先两边平方相加：

$$x^2+y^2=(l_{1}sin({\theta }_1)+l_{2}sin({\theta }_1:+{\theta }_2){)}^2+(l_{1}cos({\theta }_1)+l_{2}cos({\theta }_1-{\theta }_2){)}^2$$

将表达式展开，并写成更简洁的形式,其中$cos{\theta }_1=c1,cos{\theta }_2=c2$以此类推：

x 2 + y 2 = l 1 2 s 1 2 + 2 l 1 l 2 s 1 s 12 + l 1 2 c 1 +