P74服务通信——python——客户端实现

一、在文件夹中新建文件：demo02_client_p.py

二、编写程序

1、按照顺序编写程序

#!/usr/bin/env python2
import rospy
from plumbing_server_client.srv import AddInts,AddIntsRequest,AddIntsResponse
"""
客户端:组织并提交请求,处理服务端给出的响应
    1.导包
    2.初始化ROS节点
    3.创建客户端对象;
    4.组织请求数据,并发送请求;
    5.处理响应.
"""
if __name__=="__main__":
    # 2.初始化ROS节点
    rospy.init_node("guangTouQiang")
    # 3.创建客户端对象;
    client= rospy.ServiceProxy("addInts",AddInts)
    # 4.组织请求数据,并发送请求;
    response=client.call(12,45)
    # 5.处理响应.
    rospy.loginfo("响应的数据:%d",response.sum)

2、修改编译权限

chmod +x *.py

ll

三、配置文件

在CMList.txt中添加

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/demo01_server_p.py
  scripts/demo02_client_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

四、测试服务通信

1、开启ros核心：roscore

2、打开工作空间，启动服务端

cd demo03_ws

source ./devel/setup.bash

rosrun plumbing_server_client demo01_server_p.py

3、启动客户端

source ./devel/setup.bash;

rosrun plumbing_server_client demo02_client_p.py