stm32入门——编码器自调平小车

stm32入门——编码器自调平小车

最近在做一个双车追逐的项目，一开始的方案为：步进电机+中断调平，但实验后才发现步进电机的失步很严重，再加上轮子打滑等原因小车根本就走不直！后来听取了学长的意见，采用直流电机+编码器+中断的方式进行设计，成功地解决了小车走不直的问题。

编码器原理
这部分我在CSDN上看了不少博客，大牛们都总结得很好，这里我推荐一篇编码器使用原理（不知道这样算不算侵权，如果侵权了我会立刻删掉）。
我概括一下原理，这就好比在一间黑屋子的墙上有一个转着的风扇，从屋外用强光照射风扇，那么屋内的墙上就会出现亮暗交替的情况。编码盘也类似是这样：电机转动时，编码盘会产生“亮暗交替”，然后编码盘再把“亮暗交替”输出为“高低电平”，这就产生了脉冲，然后每当开发板的定时器接收到了脉冲信号就会自增一次（假设定时器向上计数），这就将定时器的值和电机转动联系起来了，也就可以像步进电机那样“卡步数”了！

这张图用的是编码器输出两路脉冲控制定时器计数，每到来一个上升沿（不管是TI1还是TI2的）计数器就会改变一次；当TI1先于TI2时，计数器向上计数，当TI2先于TI1时，计数器向下计数。也可以只用一路输出脉冲，这样的话在上升沿到来的时候定时器也可以计数，但是计数的方向不能改变！
小结：编码器本质上也只是定时器功能的一种实现，但在这种工作模式下，定时器不是根据自己的时钟进行计数，而是根据编码器输出的脉冲信号进行计数。

代码小讲

void TIM3_Encoder_Init(u16 arr,u16 psc)
{
	RCC->APB1ENR |= 1 << 1;//TIM3 ENABLE
	RCC->APB2ENR |= 1 << 2;//GPIOA ENABLE
	
	GPIOA->CRL &= 0XF0FFFFFF;
	GPIOA->CRL |= 0X04000000;//浮空输入
	
	GPIOA->CRL &= 0X0FFFFFFF;
	GPIOA->CRL |= 0X40000000;//浮空输入
	
	TIM3->PSC  = psc; //分频值
	TIM3->ARR  = arr; // 自动重装载值
	
	TIM3->CR1 |= 1<<1;//禁止更新中断
	TIM3->CCMR1 |= 1<<0;//CC1S[1:0] 赋值01: IC1映射在TI1上
	TIM3->CCMR1 |= 1<<8;//CC2S[1:0] 赋值01: IC2映射在TI2上
	TIM3->CCER  &= ~(1<<1);//IC1不反向,IC1=TI1
	TIM3->CCER  &= ~(1<<5);//IC2不反向,IC2=TI2
	TIM3->CCMR1 |= 1<<4;//fSAMPLING=fCK_INT, N=2 
	TIM3->CCMR1 |= 1<<12;//fSAMPLING=fCK_INT, N=2 
	TIM3->SMCR  |= 3<<0;//编码器模式3
	TIM3->CNT    = CNT_RESET;
	TIM3->CR1   |= 0X01; 
}

这段代码是用来对定时器进行配置的，是实验室同学自己编写的。
RCC->APB1ENR |= 1 << 1;//TIM3 ENABLE
RCC->APB2ENR |= 1 << 2;//GPIOA ENABLE
GPIOA->CRL &= 0XF0FFFFFF;
GPIOA->CRL |= 0X04000000;//浮空输入
GPIOA->CRL &= 0X0FFFFFFF;
GPIOA->CRL |= 0X40000000;//浮空输入
这是打开端口和定时器的时钟，并且设置编码器两路输出的GPIO引脚的工作模式。
TIM3->CR1 |= 1<<1;//禁止更新中断
TIM3->CCMR1 |= 1<<0;//CC1S[1:0] 赋值01: IC1映射在TI1上
TIM3->CCMR1 |= 1<<8;//CC2S[1:0] 赋值01: IC2映射在TI2上
TIM3->CCER &= ~(1<<1);//IC1不反向,IC1=TI1
TIM3->CCER &= ~(1<<5);//IC2不反向,IC2=TI2
这是对定时器输入通道的映射方式进行设置。
TIM3->CCMR1 |= 1<<4;//fSAMPLING=fCK_INT, N=2
TIM3->CCMR1 |= 1<<12;//fSAMPLING=fCK_INT, N=2
这是对滤波器进行设置，详细内容可参考stm32入门——定时器输入捕获实验。
TIM3->SMCR |= 3<<0;//编码器模式3
这是选择模式3，即编码盘有两路脉冲输出，可跟局脉冲有效信号到来的顺序进行定时器计数方向的控制。
TIM3->CNT = CNT_RESET;
这是对CNT进行初始化，因为在调整小车直行的时候就是对两个轮子的CNT进行比较。
TIM3->CR1 |= 0X01;
使能TIM3。