mavros安装

mavros 功能包提供了 一台能够运行ros的机载电脑、支持MAVLINK协议的飞控和支持MAVLINK的地面站这三者之间的通讯功能。

MAVROS 是 ROS 与 MAVLink 协议之间的 有"官方" 支持的ROS功能包。

它当前正在扩展以启用 fast-RTPS messaging , 包括将 PX4 uORB 消息 转换为常见 ROS 话题的代码。

用自己的话说，MAVROS就是，一座连接 安装有ros的电脑与安装飞控的飞机的之间的桥，而以MAVLINiK就是其中通过的方式

这里有一些官网等教程的链接：

官网：px4-mavros

github：mavlink / mavros

官网：mavlink

目录

MAVROS的安装(源码方式安装)

1.安装依赖项工具

2.创建工作空间并初始化

3.安装Mavlink

可能出现问题：

4.安装MAVROS

5.创建工作区和部门

6.安装GeographicLib数据集：

7.构建源

8.确保从工作空间使用setup.bash或setup.zsh
 
MAVROS的安装(源码方式安装)

MAVROS功能包可以用源代码或二进制方式安装。

（这是ROS功能包常见的两种安装方式，源代码安装可以修改源码，二进制方式安装则不行，只能直接调用源码）

建议有ROS基础的开发者使用源代码方式安装。

所以，这里也不提供二进制的安装方式了
 
1.安装依赖项工具

你需要利用ROS的Python工具，如wstool (for retrieving sources), rosinstall, and catkin_tools (building) for this installation.

按照以下命令来安装：

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

虽然可以使用 catkin_make 来编译MAVROS包（功能包）, 但首选方法还是使用 catkin_tools , 因为它是一种更通用、更 "友好" 的编译工具。
2.创建工作空间并初始化

    mkdir -p ~/mavros_catkin_ws/src
    cd ~/mavros_catkin_ws
    catkin init
    wstool init src

如果这是你第一次使用wstool，你需要初始化你的代码文件夹。

wstool init ~/catkin_ws/src

3.安装Mavlink

     # We use the Kinetic reference for all ROS distros as it's not distro-specific and up to date
    #这句话的意思应该是：在所有的ROS发行版中，我们选择Kinetic这个版本作为参考，到现在为止，这个版本也不是特殊的发行版，你可以换成别的
     
     rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall

可能出现问题：

问题出在：raw.githubusercontent.com打不了（一开始我还以为啥代理出问题了，最后找了一圈，改了好多发现原来是这个问题）

网上有好多人说：raw.githubusercontent.com地址DNS污染

这个连接大家可以浏览一下：解决raw.githubusercontent.com地址DNS污染:https://www.jianshu.com/p/bbd79e0444ea

问题解决：

1.查询raw.githubusercontent.com网站的ip地址（查询地址：https://githubusercontent.com.ipaddress.com/raw.githubusercontent.com）

2.打开/etc/hosts文件然后增加raw.githubusercontent.com网站的ip地址

sudo gedit /etc/hosts

3.然后把查询到的ip地址写进去，写法参考我这个：

199.232.68.133   raw.githubusercontent.com

问题解决后，上面的这个指令输入以后输出：

这个意思不是已经完成的意思，一开始我还以为是完成了，傻乎乎的。

这个告诉你现在的版本是多少，然后你要自己去 git clone

如果你不知道这个什么意思的话，我们先放着，假设自己还不知道这个事情......
4.安装MAVROS

我们直接挑选稳定版本来下载：

注意，最好在src文件夹里面下载包

rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

成功输出：

本来这里是按照github那个网址来的，但是速度太慢了，为了提高速度，我把库导入到了gitee的自己仓库里面

大家可以按照这个网址来克隆：https://gitee.com/zhuleilei33/mavros.git

5.创建工作区和部门

注意要退回到工作空间的目录

    wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
    wstool update -t src -j4
    rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

要是上面的那个MAVLink和我一样傻傻的未安装的话，在这里就会安装了

6.安装GeographicLib数据集：

GeographicLib是一小组C ++类，用于在地理，UTM，UPS，MGRS，地心和本地笛卡尔坐标之间执行转换，以进行重力（例如EGM2008），大地水准面高度和地磁场（例如WMM2020）的计算，以及解决测地线问题。

（库可以从使用NETGeographicLib包装库的.NET应用程序中使用。）它是由所提供的核心功能的合适替代 geotrans。

    官网：./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
    资料和亲自尝试：sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

我这里的输出是已经存在了，可能我以前已经下过一次了。
7.构建源

catkin build

在这个过程中，卡了好几次，我以为要死机了，但是等一下又发现这个应该是假死机，等一下又可以了：

8.确保从工作空间使用setup.bash或setup.zsh

    #Needed or rosrun can't find nodes from this workspace.
    #这句话的意思就是说你不这么做的话，你就无法运行这个工作空间里面的节点
     
    source devel/setup.bash

与其这样，不如直接一次性搞定：

gedit ~/.bashrc

然后把这句话加入到里面：

source ~/mavros_catkin_ws/devel/setup.bash

OK，这样MAVROS就安装完毕了！！！

哈哈哈哈哈啦啦啦啦啦了，离成功越来越近了.................
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