VTK Python 代码详解（五）读取点云数据、旋转平移、合并显示

读取点云 txt 数据并显示

txt 点云数据

准备了 bun000.txt 和 bun180.txt，数据文件是从斯坦福3D扫描模型网站上 ply 文件中分离出的，两个 txt 文档分别是前后相差 180 度扫描出的点云数据，文档已上传至 GitHub，下载可以点这里。

代码

准备好 txt 格式的点云数据文件，接下来导入 vtk、numpy 等模块，便可通过如下代码展示 bun000.txt 中的点云模型：

import numpy
import vtk
from vtk.util.numpy_support import numpy_to_vtk

if __name__ == '__main__':
    # 读取 txt 文档
    source_data = numpy.loadtxt("bun000.txt")

    # 新建 vtkPoints 实例
    points = vtk.vtkPoints()
    # 导入点数据
    points.SetData(numpy_to_vtk(source_data))
    # 新建 vtkPolyData 实例
    polydata = vtk.vtkPolyData()
    # 设置点坐标
    polydata.SetPoints(points)

    # 顶点相关的 filter
    vertex = vtk.vtkVertexGlyphFilter()
    vertex.SetInputData(polydata)

    # mapper 实例
    mapper = vtk.vtkPolyDataMapper()
    # 关联 filter 输出
    mapper.SetInputConnection(vertex.GetOutputPort())

    # actor 实例
    actor = vtk.vtkActor()
    # 关联 mapper
    actor.SetMapper(mapper)

    # render
    render = vtk.vtkRenderer()
    render.SetBackground(0, 0, 0)

    # Renderer Window
    window = vtk.vtkRenderWindow()
    window.AddRenderer(render)
    window.SetSize(1200, 1200)

    # System Event
    win_render = vtk.vtkRenderWindowInteractor()
    win_render.SetRenderWindow(window)

    # Style
    win_render.SetInteractorStyle(vtk.vtkInteractorStyleMultiTouchCamera())

    # Insert Actor
    render.AddActor(actor)
    win_render.Initialize()
    win_render.Start()

效果图

可以看到点云只有正面扫描到的部分。

代码2

同理，我们读取 bunny180.txt 中的点云数据，以红色点显示：

import numpy
import vtk
from vtk.util.numpy_support import numpy_to_vtk

if __name__ == '__main__':
    # 读取 txt 文档
    source_data = numpy.loadtxt("bun180.txt")

    # 新建 vtkPoints 实例
    points = vtk.vtkPoints()
    # 导入点数据
    points.SetData(numpy_to_vtk(source_data))
    # 新建 vtkPolyData 实例
    polydata = vtk.vtkPolyData()
    # 设置点坐标
    polydata.SetPoints(points)

    # 顶点相关的 filter
    vertex = vtk.vtkVertexGlyphFilter()
    vertex.SetInputData(polydata)

    # mapper 实例
    mapper = vtk.vtkPolyDataMapper()
    # 关联 filter 输出
    mapper.SetInputConnection(vertex.GetOutputPort())

    # actor 实例
    actor = vtk.vtkActor()
    <