ros 多机通信

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于 2021-06-03 14:57:17 发布

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分类专栏： ros通信

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主网络：192.168.51.10

子网络1：192.168.51.11

子网络1：192.168.51.12

子网络1：192.168.51.13

主机：

/etc/hosts 添加

192.168.51.10 nodemain

192.168.51.11 node1

192.168.51.11 node2

192.168.51.11 node3

修改~/.bashrc文件，最末添加

export ROS_HOSTNAME = nodemain

export ROS_MASTER_URI = http://nodemain:11311

主机路由器至少开放11311端口，如果从机也想获取主机信息，最好将所有端口都开放给主机

从机：

/etc/hosts 添加

192.168.51.10 nodemain

192.168.51.11 node1

192.168.51.11 node2

192.168.51.11 node3

修改~/.bashrc文件，最末添加

export ROS_HOSTNAME = node1

export ROS_MASTER_URI = http://nodemain:11311

从机连接的路由器必须全部端口开放给从机

受限于从机ros通信的tcpros端口是随机分配，为了防止出现传输受限，在路由器上需要将端口赋予给局域网下的电脑。若局域网下有多台电脑可能导致无法通信

对于从外网访问内网再连接的ros多机通信架构，一个主ip只能开放给一台从机。

若后续解决主机通过外网与某局域网下多台从机通信，会再更新

确定要放弃本次机会？

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ROS多机通信

通哈膨胀哈哈哈的博客

09-22

691

ROS多机通信前提配置主从机IP更改master更改hostname远程登录验证免密设置操作示例补充注意点常用功能前提 ROS需要IP地址在车辆和远程PC之间进行通信前提：安装sudo apt-get install openssh-server 安装完以后，确认服务器是否已经启动： ps -e|grep ssh 如果只有ssh-agent，那ssh-server还没有启动，需要/etc/init.d/ssh start，如果看到sshd那说明ssh-server已经启动了。配置主从机IP 1、切

局域网下的ROS多机通信

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如果想成为中心，那么就到中心去吧。

12-28

1466

该部分网络上的教程错综复杂，有用配置文件进行配置的，有通过设置进行配置的，还有很大一部分是windows系统下的配置方法等等。但针对ubuntu系统的，系统设置的配置教程几乎没有。假设机载电脑主机名称为robot_hostname，ip为robot_ip，PC端主机名称为desktop_hostname，ip为desktop_ip。登录成功后，终端显示对方电脑的用户名与主机名。修改完成后，输入命令重启网络，ubuntu18.04可以使用如下命令。进行hosts文件修改，通过下面的指令打开该文件。

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ROS 多机通讯

Sun的博客

03-10

324

在我看来，ROS最牛逼的地方就是它的通信机制了，不仅仅是进程间通信方便，就连不同设备间通信也很方便，只需添加几行代码，你就可以实现多电脑间的 Topi c共享，远程控制等功能。下面就让我们一起来实现吧！这里假设我们有两个电脑：电脑 A 为主机端，电脑 B 为控制端。最终要实现在 A 电脑上运行roscore，并且运行 Turtlesim 程序，然后在 B 电脑上运行键盘控制程序，控制 Turtlesim 小乌龟移动。 1. 查看电脑Ａ和电脑Ｂ的 IP 和 Hostname 查看IP，在控制台输入：

ros多机通信

blog

06-01

604

一、查看ip和主机名 1.1 查看ip: ifconfig 1.2 查看主机名 hostname 分别查看两台电脑的ip地址并用记录下来. 这里说明一下,如果在"关于这台计算机"的选项里修改了名字后,导致没有了管理员权限,每次打开终端都会提示: To run a command… 遇到这种情况,输入如下代码可以解决: touch ~/.sudo as admin successful 二、修...

（7）ROS多机通信

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03-21

963

ROS多机通信一、介绍二、控制模式三、网络连接四、软件设置五、注意事项一、介绍在介绍ROS多机通信之前，首先介绍小车的使用步骤和流程，除了小车之外还需要准备一台用于远程控制的Ubuntu系统的电脑或者Ubntu虚拟机，下面会用"pc"作为这个远程控制Ubuntu电脑的代号二、控制模式 1、操作流程 ① 给小车上电，小车会发出一个wifi ② 通过SSH远程登录小车端 ③ 在小车终端输入建图或者导航的launch指令，开启建图和导航功能 ④ 同时在"PC"端使用rviz工具查看具体效果 2、用"p

Ros多机通信

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一，配置主机和从机 1，查看主机和从机计算机名和ip hostname ifconfig 2，修改主机和从机/etc/hosts文件 sudo vim /etc/hosts 添加如下内容：（主机端和从机端修改一致） 127.0.0.1 localhost 127.0.1.1 ubuntu 192.168.0.100 xyz-desktop #从...

ROS多机通信——SSH有线连接及无线连接|主从机设置|远程控制（上）

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4277

目录一、前言二、ROS多机通信—有线及无线连接有线连接无线连接三、其他注意事项一、前言因业务需要，需在本机电脑运行python代码（代码必须是基于ros环境开发的，并编译正确），来控制远程机器人（远程机器人也是基于ros系统进行运动控制）。中间涉及ros的多机通信（包括有线连接和无线连接两种方法）、ros主从机设置、ros远程控制。经过几天的实机操作，算是有所体会...

ROS多机通讯

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569

ROS中多机通讯是多台计算机在同一网络下进行通讯。虽然多机通讯中有多台计算机，但对于运行的ros系统，不可能出现两个rosmaster管理者，所以需要指定一台作为主机，其他的计算机均需知道其是主机。在所有的计算机上，我们使用命令将其他计算机的ip地址加入到hosts中 sudo gedit /etc/hosts 添加后记得ping一下是否能联通。对于从机，我们需要使...

ROS：多机通信

Yan

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背景 ROS的特殊通信机制使得其能够满足多机之间的通信。本博客主要记录进行多机通信的操作流程。 1. 环境准备所有的电脑都必须安装同一版本的ros系统，且处于同一个局域网下。可以通过 ifconfig来查询当前电脑的IP地址；可以通过ping来确诊多个电脑是否属于同一个局域网下。在本文博客中，假设总共有两台电脑A，B，并选用A作为主节点。通过ifconfig命令，分别查询...

ros多机通信，如果master节点重启断开，从机节点怎么检测master并自动重启节点

06-08

在ROS多机通信的情况下，如果ROS Master节点重启或断开连接，从机节点可以通过以下步骤检测ROS Master并自动重启节点： 1. 在从机节点中，创建一个名为`check_master.py`的Python脚本，用于检测ROS Master是否可用。可以使用ROS Master的命名空间和话题来检测，如下所示： ```python #!/usr/bin/env python import rospy import rosgraph if __name__ == '__main__': rospy.init_node('check_master_node') while not rospy.is_shutdown(): try: master = rosgraph.Master('/rostopic') master.getSystemState() rospy.sleep(1) except: rospy.logwarn('ROS Master is not available!') break ``` 2. 在从机节点的启动脚本中，启动`check_master.py`脚本，并在检测到ROS Master不可用时自动重启从机节点。可以使用`roslaunch`来启动节点，如下所示： ```xml <launch> <node pkg="my_package" type="check_master.py" name="check_master" output="screen"/> <group ns="my_namespace"> <node pkg="my_package" type="my_node.py" name="my_node" output="screen" respawn="true">  </node> </group> </launch> ``` 在上面的示例中，`check_master.py`脚本和从机节点`my_node.py`都包含在同一个ROS包中。`check_master.py`脚本将在后台运行，检测ROS Master是否可用。如果检测到ROS Master不可用，则会触发节点的重启功能。 3. 在从机节点的Python脚本中，可以使用`rospy.sleep()`函数等待ROS Master重新连接。可以使用以下代码来等待ROS Master重新连接： ```python #!/usr/bin/env python import rospy import rosgraph if __name__ == '__main__': rospy.init_node('my_node') rate = rospy.Rate(10) # 10hz while not rospy.is_shutdown(): try: master = rosgraph.Master('/rostopic') master.getSystemState() # do something here except: rospy.logwarn('ROS Master is not available!') rospy.sleep(5) continue # do something here rate.sleep() ``` 在上面的示例中，`my_node.py`节点将在后台运行，等待ROS Master重新连接。如果ROS Master不可用，则使用`rospy.sleep()`函数等待5秒，并在重新连接后继续执行节点的任务。使用以上方法，从机节点可以检测ROS Master的可用性并自动重启节点，确保ROS系统的稳定运行。