（7）ROS多机通信

一、介绍

在介绍ROS多机通信之前，首先介绍小车的使用步骤和流程，除了小车之外还需要准备一台用于远程控制的Ubuntu系统的电脑 或者Ubntu虚拟机，下面会用"pc"作为这个远程控制Ubuntu电脑的代号

二、控制模式

1、操作流程

• ① 给小车上电，小车会发出一个wifi
• ② 通过SSH远程登录小车端
• ③ 在小车终端输入建图或者导航的launch指令，开启建图和导航功能
• ④ 同时在"PC"端使用rviz工具查看具体效果

2、用"pc"远程控制的原因有三点

• ① 作为控制信息的输入

• ② 可以远程查看效果

• ③ 从实际的角度讲，可以给小车接上键盘和显示屏，不需要做远程的输入和信息的查看，可以在小车静止时做一些输入和调整，但在小车运动的时候，这些操作就不太方便，还有一个重要的原因就是在小车端打开rviz工具，会消耗小车ros主控的大量资源（小车上搭载的ros主控资源是有限的）

7、终端分类
① SSH远程登录小车的终端：launch文件是运行在小车的终端

② "pc"机本地的终端：rbiz是运行"pc"的本地终端

三、网络连接

搭建ros的多机通信，有两步

• ① 需要所有ros主控都处于同一个网络下
• ② 在bashrc文件里面设置多