ROS多机通信

前提

ROS需要IP地址在车辆和远程PC之间进行通信
前提：安装sudo apt-get install openssh-server

安装完以后，确认服务器是否已经启动：
ps -e|grep ssh
如果只有ssh-agent，那ssh-server还没有启动，需要/etc/init.d/ssh start，如果看到sshd那说明ssh-server已经启动了。

配置主从机IP

1、 切记切记第一步，很多方案是没有第一步的，这是因为车辆端有两张网卡，其中一张需要链接激光雷达，网关需要与激光雷达避开
手动配置主机（车辆端，ros主节点所在机器）wifi网络模式，ipv4设置为手动设置，地址28.28.10.1，子网掩码255.255.255.0， 网关20.20.20.20
手动配置从机（远程控制端）wifi网络模式，ipv4设置为手动设置，地址28.28.10.2，子网掩码255.255.255.0，网关20.20.20.20

更改master

2、
分别在车辆和远程PC，执行如下命令获得对应的IP地址：
ifconfig
修改.bashrc
gedit ~/.bashrc
车辆端配置如下：
ROS_MASTER_URI = http://车辆端ip地址:11311
ROS_HOSTNAME = 车辆端ip地址
远程PC配置如下：
ROS_MASTER_