ROS多机通信

前提

ROS需要IP地址在车辆和远程PC之间进行通信
前提:安装sudo apt-get install openssh-server

安装完以后,确认服务器是否已经启动:
ps -e|grep ssh
如果只有ssh-agent,那ssh-server还没有启动,需要/etc/init.d/ssh start,如果看到sshd那说明ssh-server已经启动了。

配置主从机IP

1、 切记切记第一步,很多方案是没有第一步的,这是因为车辆端有两张网卡,其中一张需要链接激光雷达,网关需要与激光雷达避开
手动配置主机(车辆端,ros主节点所在机器)wifi网络模式,ipv4设置为手动设置,地址28.28.10.1,子网掩码255.255.255.0, 网关20.20.20.20<

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