ROS多机通信

最新推荐文章于 2021-03-21 20:46:55 发布
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分类专栏： 个人干货总结 文章标签： ros多机通信
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本文详细介绍了如何配置ROS多机通信，包括设置主从机IP、更改master、hostname，远程登录验证，以及免密登录的设置步骤。同时强调了网络配置中避免激光雷达网关冲突的重要性，以及验证通信成功的方法和一些注意事项，如禁止root登录和rviz权限问题。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS多机通信

前提

ROS需要IP地址在车辆和远程PC之间进行通信
前提：安装sudo apt-get install openssh-server

安装完以后，确认服务器是否已经启动：
ps -e|grep ssh
如果只有ssh-agent，那ssh-server还没有启动，需要/etc/init.d/ssh start，如果看到sshd那说明ssh-server已经启动了。

配置主从机IP

1、 切记切记第一步，很多方案是没有第一步的，这是因为车辆端有两张网卡，其中一张需要链接激光雷达，网关需要与激光雷达避开
手动配置主机（车辆端，ros主节点所在机器）wifi网络模式，ipv4设置为手动设置，地址28.28.10.1，子网掩码255.255.255.0， 网关20.20.20.20
手动配置从机（远程控制端）wifi网络模式，ipv4设置为手动设置，地址28.28.10.2，子网掩码255.255.255.0，网关20.20.20.20

更改master

2、
分别在车辆和远程PC，执行如下命令获得对应的IP地址ÿ

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局域网下的ROS多机通信
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
12-28 1368
该部分网络上的教程错综复杂，有用配置文件进行配置的，有通过设置进行配置的，还有很大一部分是windows系统下的配置方法等等。但针对ubuntu系统的，系统设置的配置教程几乎没有。假设机载电脑主机名称为robot_hostname，ip为robot_ip，PC端主机名称为desktop_hostname，ip为desktop_ip。登录成功后，终端显示对方电脑的用户名与主机名。修改完成后，输入命令重启网络，ubuntu18.04可以使用如下命令。进行hosts文件修改，通过下面的指令打开该文件。
ROS主从机通信,ROS主从机通信
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11-21
ROS主从机通信
ROS多机通讯——简易方法
weixin_43734566的博客
07-23 661
第一步、 首先两台电脑需连上同一个wifi，查看两台电脑各自的ip信息： 查看ip:在终端中输入下面的命令 ifconfig得到 Master：192.168.43.118 C1：192.168.43.119 C2：192.168.43.246 第二步、在C1、C2打开terminal，输入 export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.118:11311 （选择Master的ip） 注1： 必须在有运行过export ROS_MASTER_URI=http://1
ROS 多机通讯
Sun的博客
03-10 310
在我看来，ROS最牛逼的地方就是它的通信机制了，不仅仅是进程间通信方便，就连不同设备间通信也很方便，只需添加几行代码，你就可以实现多电脑间的 Topi c共享， 远程控制等功能。下面就让我们一起来实现吧！ 这里假设我们有两个电脑：电脑 A 为主机端，电脑 B 为控制端。最终要实现在 A 电脑上运行roscore，并且运行 Turtlesim 程序，然后在 B 电脑上运行键盘控制程序，控制 Turtlesim 小乌龟移动。 1. 查看电脑Ａ和电脑Ｂ的 IP 和 Hostname 查看IP，在控制台输入：
ros多机通信
blog
06-01 586
一、查看ip和主机名 1.1 查看ip: ifconfig 1.2 查看主机名 hostname 分别查看两台电脑的ip地址并用记录下来. 这里说明一下,如果在"关于这台计算机"的选项里修改了名字后,导致没有了管理员权限,每次打开终端都会提示: To run a command… 遇到这种情况,输入如下代码可以解决: touch ~/.sudo as admin successful 二、修...
（7）ROS多机通信
m0_46278925的博客
03-21 932
ROS多机通信一、介绍二、控制模式三、网络连接四、软件设置五、注意事项 一、介绍 在介绍ROS多机通信之前，首先介绍小车的使用步骤和流程，除了小车之外还需要准备一台用于远程控制的Ubuntu系统的电脑 或者Ubntu虚拟机，下面会用"pc"作为这个远程控制Ubuntu电脑的代号 二、控制模式 1、操作流程 ① 给小车上电，小车会发出一个wifi ② 通过SSH远程登录小车端 ③ 在小车终端输入建图或者导航的launch指令，开启建图和导航功能 ④ 同时在"PC"端使用rviz工具查看具体效果 2、用"p
Ros多机通信
u014409348的博客
10-09 238
一，配置主机和从机 1，查看主机和从机计算机名和ip hostname ifconfig  2，修改主机和从机/etc/hosts文件 sudo vim /etc/hosts  添加如下内容：（主机端和从机端修改一致） 127.0.0.1 localhost 127.0.1.1 ubuntu 192.168.0.100 xyz-desktop #从...
ROS多机通信：实现多个ROS系统之间的通信与协作
- ROS多机通信的重要性和应用场景 # 2. ROS多机通信基础 在这一章节中，我们将回顾ROS节点、主题和消息的基本概念，深入探讨ROS中的通信机制及其实现方式，并解析单一ROS系统内节点间通信的原理。 ### ROS节点、...
ROS多机通讯
Mr_yangsir的博客
07-05 554
ROS中多机通讯是多台计算机在同一网络下进行通讯。虽然多机通讯中有多台计算机，但对于运行的ros系统，不可能出现两个rosmaster管理者，所以需要指定一台作为主机，其他的计算机均需知道其是主机。 在所有的计算机上，我们使用命令将其他计算机的ip地址加入到hosts中 sudo gedit /etc/hosts 添加后记得ping一下是否能联通。 对于从机，我们需要使...
ros多机通信，如果master节点重启断开，从机节点怎么检测master并自动重启节点
06-08
在ROS多机通信的情况下，如果ROS Master节点重启或断开连接，从机节点可以通过以下步骤检测ROS Master并自动重启节点： 1. 在从机节点中，创建一个名为`check_master.py`的Python脚本，用于检测ROS Master是否可用。可以使用ROS Master的命名空间和话题来检测，如下所示： ```python #!/usr/bin/env python import rospy import rosgraph if __name__ == '__main__': rospy.init_node('check_master_node') while not rospy.is_shutdown(): try: master = rosgraph.Master('/rostopic') master.getSystemState() rospy.sleep(1) except: rospy.logwarn('ROS Master is not available!') break ``` 2. 在从机节点的启动脚本中，启动`check_master.py`脚本，并在检测到ROS Master不可用时自动重启从机节点。可以使用`roslaunch`来启动节点，如下所示： ```xml <launch> <node pkg="my_package" type="check_master.py" name="check_master" output="screen"/> <group ns="my_namespace"> <node pkg="my_package" type="my_node.py" name="my_node" output="screen" respawn="true"> <!-- node parameters here --> </node> </group> </launch> ``` 在上面的示例中，`check_master.py`脚本和从机节点`my_node.py`都包含在同一个ROS包中。`check_master.py`脚本将在后台运行，检测ROS Master是否可用。如果检测到ROS Master不可用，则会触发节点的重启功能。 3. 在从机节点的Python脚本中，可以使用`rospy.sleep()`函数等待ROS Master重新连接。可以使用以下代码来等待ROS Master重新连接： ```python #!/usr/bin/env python import rospy import rosgraph if __name__ == '__main__': rospy.init_node('my_node') rate = rospy.Rate(10) # 10hz while not rospy.is_shutdown(): try: master = rosgraph.Master('/rostopic') master.getSystemState() # do something here except: rospy.logwarn('ROS Master is not available!') rospy.sleep(5) continue # do something here rate.sleep() ``` 在上面的示例中，`my_node.py`节点将在后台运行，等待ROS Master重新连接。如果ROS Master不可用，则使用`rospy.sleep()`函数等待5秒，并在重新连接后继续执行节点的任务。 使用以上方法，从机节点可以检测ROS Master的可用性并自动重启节点，确保ROS系统的稳定运行。
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