算法-匈牙利算法

参考：
二分图匹配—Munkres算法
参考1注：步骤1和步骤2都是一直执行直到不存在所述情况才跳到下一步
超详细！图解匈牙利匹配算法
hm_tracker中匹配的流程：
首先计算跟踪目标和检测目标之间的距离矩阵，计算的距离包括位置距离、方向距离和bbox大小距离；然后计算连通域，即将距离小于设定阈值的所有跟踪目标和检测目标划分到一个连通域，再将同一个连通域中的目标划分到跟踪连通域和检测连通域；最后对每一个连通域进行匹配结果分析，如果连通域中只有一个跟踪目标，则将该目标划分到未匹配的跟踪中，如果连通域中只有一个检测目标，则将该目标划分到未匹配的检测中，如果连通域中刚好只有一个检测目标和一个跟踪目标，则为完美匹配，将这组目标推入到匹配队列中，如果连通域中有大于1个跟踪目标，同时大于等于1个检测目标，或连通域中有大于等于1各跟踪目标，同时大于1个检测目标，则将该连通域目标进行匈牙利优化。最终得到匹配的目标、未匹配的跟踪及未匹配的检测。