[双目相机] 两个单目相机搭建一个简陋的双目相机

最新推荐文章于 2024-05-16 03:35:14 发布
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版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_40830684/article/details/100762748
版权

目的：参考ros的stereo_iamge_proc，采用两个一样的usb相机，来搭建双目相机。

 

实验步骤记录：

1. 根据usb相机的ros驱动，ros_usb_cam，修改一下launch文件，同时启动两个usb相机。

<launch>
  <node name="left" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video1" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="left" />
    <param name="camera_name" value="left" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
    <param name="framerate" value="30" />
    <!-- file://${ROS_HOME}/camera_info/${NAME}.yaml -->
    <param name="camera_info_url" value="file:///home/nan/dev/cam_ws/src/usb_cam/config/left.yaml"/>
    <remap from="/left/camera_info" to="/stereo/left/camera_info"/>
    <remap from="/left/image_raw" to="/stereo/left/image_raw"/>
  </node>

  <node name="right" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video2" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="right" />
    <param name="camera_name" value="right" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
    <param name="framerate" value="30" />
    <param name="camera_info_url" value="file:///home/nan/dev/cam_ws/src/usb_cam/config/right.yaml"/>
    <remap from="/right/camera_info" to="/stereo/right/camera_info"/>
    <remap from="/right/image_raw" to="/stereo/right/image_raw"/>
  </node>

  <!-- <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node> -->
</launch>

这一步需要注意的有：

①需要提前标定好左右两个单目相机，可以直接采用ros标定单目相机，然后记得存储相机的参数文件

②给camera_info_url赋值，这里需要注意的是file:后有三道斜杠

③为了方便后续运行stereo_image_proc，这里将话题进行了映射，增加了一个ROS_NAMESPACE,也就是stereo

2. 运行stereo_image_proc

这一步首先

$ ROS_NAMESPACE=stereo rosrun stereo_image_proc stereo_image_proc

 然后就可以输出矫正后的rect_img了

可以在rviz中进行订阅查看，也可以通过命令

rosrun image_view stereo_view image:=image_rect

由于这里的namespace就是stereo，上述命令省略了替换namespace的命令 ：

$ rosrun image_view stereo_view stereo:=narrow_stereo_textured image:=image_rect

不出意外的话能够见到不错的结果，参考链接wiki之选择合适的参数

然而博主这里报错了：

[ WARN] [1568596225.043242571]: 'stereo' has not been remapped! Example command-line usage:
	$ rosrun image_view stereo_view stereo:=narrow_stereo image:=image_color
[ INFO] [1568596225.240910723]: Subscribing to:
	* /stereo/left/image_rect
	* /stereo/right/image_rect
	* /stereo/disparity
[ WARN] [1568596240.295962861]: [stereo_view] Low number of synchronized left/right/disparity triplets received.
Left images received:      437 (topic '/stereo/left/image_rect')
Right images received:     437 (topic '/stereo/right/image_rect')
Disparity images received: 0 (topic '/stereo/disparity')
Synchronized triplets: 0
Possible issues:
	* stereo_image_proc is not running.
	  Does `rosnode info /stereo_view_1568596225043150738` show any connections?
	* The cameras are not synchronized.
	  Try restarting stereo_view with parameter _approximate_sync:=True
	* The network is too slow. One or more images are dropped from each triplet.
	  Try restarting stereo_view, increasing parameter 'queue_size' (currently 5)

对应的仅启动usb驱动时的rostopiclist结果：

/rosout
/rosout_agg
/stereo/left/camera_info
/stereo/left/image_raw
/stereo/left/image_raw/compressed
/stereo/left/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/stereo/left/image_raw/compressed/parameter_updates
/stereo/left/image_raw/compressedDepth
/stereo/left/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/stereo/left/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/stereo/left/image_raw/theora
/stereo/left/image_raw/theora/parameter_descriptions
/stereo/left/image_raw/theora/parameter_updates
/stereo/right/camera_info
/stereo/right/image_raw
/stereo/right/image_raw/compressed
/stereo/right/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/stereo/right/image_raw/compressed/parameter_updates
/stereo/right/image_raw/compressedDepth
/stereo/right/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/stereo/right/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/stereo/right/image_raw/theora
/stereo/right/image_raw/theora/parameter_descriptions
/stereo/right/image_raw/theora/parameter_updates

 在启动了stereo_image_proc后的结果：

/rosout
/rosout_agg
/stereo/disparity
/stereo/left/camera_info
/stereo/left/image_color
/stereo/left/image_color/compressed
/stereo/left/image_color/compressed/parameter_descriptions
/stereo/left/image_color/compressed/parameter_updates
/stereo/left/image_color/compressedDepth
/stereo/left/image_color/compressedDepth/parameter_descriptions
/stereo/left/image_color/compressedDepth/parameter_updates
/stereo/left/image_color/theora
/stereo/left/image_color/theora/parameter_descriptions
/stereo/left/image_color/theora/parameter_updates
/stereo/left/image_mono
/stereo/left/image_mono/compressed
/stereo/left/image_mono/compressed/parameter_descriptions
/stereo/left/image_mono/compressed/parameter_updates
/stereo/left/image_mono/compressedDepth
/stereo/left/image_mono/compressedDepth/parameter_descriptions
/stereo/left/image_mono/compressedDepth/parameter_updates
/stereo/left/image_mono/theora
/stereo/left/image_mono/theora/parameter_descriptions
/stereo/left/image_mono/theora/parameter_updates
/stereo/left/image_raw
/stereo/left/image_raw/compressed
/stereo/left/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/stereo/left/image_raw/compressed/parameter_updates
/stereo/left/image_raw/compressedDepth
/stereo/left/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/stereo/left/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/stereo/left/image_raw/theora
/stereo/left/image_raw/theora/parameter_descriptions
/stereo/left/image_raw/theora/parameter_updates
/stereo/left/image_rect
/stereo/left/image_rect/compressed
/stereo/left/image_rect/compressed/parameter_descriptions
/stereo/left/image_rect/compressed/parameter_updates
/stereo/left/image_rect/compressedDepth
/stereo/left/image_rect/compressedDepth/parameter_descriptions
/stereo/left/image_rect/compressedDepth/parameter_updates
/stereo/left/image_rect/theora
/stereo/left/image_rect/theora/parameter_descriptions
/stereo/left/image_rect/theora/parameter_updates
/stereo/left/image_rect_color
/stereo/left/image_rect_color/compressed
/stereo/left/image_rect_color/compressed/parameter_descriptions
/stereo/left/image_rect_color/compressed/parameter_updates
/stereo/left/image_rect_color/compressedDepth
/stereo/left/image_rect_color/compressedDepth/parameter_descriptions
/stereo/left/image_rect_color/compressedDepth/parameter_updates
/stereo/left/image_rect_color/theora
/stereo/left/image_rect_color/theora/parameter_descriptions
/stereo/left/image_rect_color/theora/parameter_updates
/stereo/points2
/stereo/right/camera_info
/stereo/right/image_color
/stereo/right/image_color/compressed
/stereo/right/image_color/compressed/parameter_descriptions
/stereo/right/image_color/compressed/parameter_updates
/stereo/right/image_color/compressedDepth
/stereo/right/image_color/compressedDepth/parameter_descriptions
/stereo/right/image_color/compressedDepth/parameter_updates
/stereo/right/image_color/theora
/stereo/right/image_color/theora/parameter_descriptions
/stereo/right/image_color/theora/parameter_updates
/stereo/right/image_mono
/stereo/right/image_mono/compressed
/stereo/right/image_mono/compressed/parameter_descriptions
/stereo/right/image_mono/compressed/parameter_updates
/stereo/right/image_mono/compressedDepth
/stereo/right/image_mono/compressedDepth/parameter_descriptions
/stereo/right/image_mono/compressedDepth/parameter_updates
/stereo/right/image_mono/theora
/stereo/right/image_mono/theora/parameter_descriptions
/stereo/right/image_mono/theora/parameter_updates
/stereo/right/image_raw
/stereo/right/image_raw/compressed
/stereo/right/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/stereo/right/image_raw/compressed/parameter_updates
/stereo/right/image_raw/compressedDepth
/stereo/right/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/stereo/right/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/stereo/right/image_raw/theora
/stereo/right/image_raw/theora/parameter_descriptions
/stereo/right/image_raw/theora/parameter_updates
/stereo/right/image_rect
/stereo/right/image_rect/compressed
/stereo/right/image_rect/compressed/parameter_descriptions
/stereo/right/image_rect/compressed/parameter_updates
/stereo/right/image_rect/compressedDepth
/stereo/right/image_rect/compressedDepth/parameter_descriptions
/stereo/right/image_rect/compressedDepth/parameter_updates
/stereo/right/image_rect/theora
/stereo/right/image_rect/theora/parameter_descriptions
/stereo/right/image_rect/theora/parameter_updates
/stereo/right/image_rect_color
/stereo/right/image_rect_color/compressed
/stereo/right/image_rect_color/compressed/parameter_descriptions
/stereo/right/image_rect_color/compressed/parameter_updates
/stereo/right/image_rect_color/compressedDepth
/stereo/right/image_rect_color/compressedDepth/parameter_descriptions
/stereo/right/image_rect_color/compressedDepth/parameter_updates
/stereo/right/image_rect_color/theora
/stereo/right/image_rect_color/theora/parameter_descriptions
/stereo/right/image_rect_color/theora/parameter_updates
/stereo/stereo_image_proc/parameter_descriptions
/stereo/stereo_image_proc/parameter_updates
/stereo/stereo_image_proc_debayer_left/parameter_descriptions
/stereo/stereo_image_proc_debayer_left/parameter_updates
/stereo/stereo_image_proc_debayer_right/parameter_descriptions
/stereo/stereo_image_proc_debayer_right/parameter_updates
/stereo/stereo_image_proc_rectify_color_left/parameter_descriptions
/stereo/stereo_image_proc_rectify_color_left/parameter_updates
/stereo/stereo_image_proc_rectify_color_right/parameter_descriptions
/stereo/stereo_image_proc_rectify_color_right/parameter_updates
/stereo/stereo_image_proc_rectify_mono_left/parameter_descriptions
/stereo/stereo_image_proc_rectify_mono_left/parameter_updates
/stereo/stereo_image_proc_rectify_mono_right/parameter_descriptions
/stereo/stereo_image_proc_rectify_mono_right/parameter_updates

 并且通过rviz可以观察到运行的image_rect，只是没有视差图。

接下来解决视差图的问题。

通过查阅相关资料，在该issue中找到了解决办法。其原因可能是使用了remap的缘故，在这里给usb相机的驱动前面加上namespace就可以了，去除最后的remap：

<launch>
<group ns="stereo">
  <node name="left" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video1" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="left" />
    <param name="camera_name" value="left" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
    <param name="framerate" value="30" />
    <!-- file://${ROS_HOME}/camera_info/${NAME}.yaml -->
    <param name="camera_info_url" value="file:///home/nan/dev/cam_ws/src/usb_cam/config/left.yaml"/>
<!--    <remap from="/left/camera_info" to="/mystereo/left/camera_info"/>
    <remap from="/left/image_raw" to="/mystereo/left/image_raw"/>
-->
  </node>

  <node name="right" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video2" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="right" />
    <param name="camera_name" value="right" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
    <param name="framerate" value="30" />
    <param name="camera_info_url" value="file:///home/nan/dev/cam_ws/src/usb_cam/config/right.yaml"/>
<!--    <remap from="/right/camera_info" to="/mystereo/right/camera_info"/>
    <remap from="/right/image_raw" to="/mystereo/right/image_raw"/>
-->
  </node>

  <node name="stereo_image_proc" pkg="stereo_image_proc" type="stereo_image_proc" output="screen">
    <param name="queue_size" value="2000" />
    <param name="approximate_sync" value="True" />
  </node>


  <!-- <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node> -->

  </group>

  <node name="stereo_cam" pkg="image_view" type="stereo_view" output="screen" >
    <param name="queue_size" value="2000" />
    <remap from="/image" to="/image_rect" />
    <param name="approximate_sync" value="True" />
  </node>
</launch>

然后就可以正常显示了！

再次更新：

目前通过拍摄同一个秒表，可以发现如下情况：

每获取11帧图像 ，其中会有２帧图像的时间差异明显(大于10ms)，显示为相差40ms左右，即相差了一帧图像。如何从软件算法上消除这种影响，是值得后续研究的内容。要不就直接换个可以硬件触发的设备吧...T_T...

WalterChenn
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