PCL学习系列（一）----PCL屏幕选点

最新推荐文章于 2024-09-19 09:16:45 发布

喵喵三三

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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_40863346/article/details/88049849

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本文介绍了在PCL环境中，利用registerPointPickingCallback实现点云三维坐标的选取。主要涉及boost::mutex锁的使用以及PCLVisualizer类在点云可视化中的应用。通过示例代码展示了实现效果，并提供了多个参考资料链接。

摘要由CSDN通过智能技术生成

此系列旨在记录学习过程，及代码案例。

此文操作平台:win7+pcl1.8.0+vs2015

PCL中通过注册回调函数registerPointPickingCallback来实现点云的三维坐标选取。

以下为代码main.cpp：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;

// Mutex: //进程锁
boost::mutex cloud_mutex;

//用于给回调函数的结构体定义
// structure used to pass arguments to the callback function
struct callback_args 
{
	PointCloudT::Ptr clicked_points_3d;
	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewerPtr;
};

//回调函数
void pp_callback(const pcl::visualization::PointPickingEvent& event, void* args)
{
	struct callback_args* data = (struct callback_args *)args;
	if (event.getPointIndex() == -1)
		return;
	PointT current_point;
	event.getPoint(current_point.x, current_point.y, current_point.z);