ROS学习笔记
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喵喵三三
博客是自己平时的学习笔记,仅供参考。希望能结识对自动驾驶和机器人定位算法的人,共同交流进步
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ROS1学习笔记--通信编程
前面有一个博客笔者概述了关于ROS1的通信机制,现在就来通过几个例子来讲讲具体的通信编程一、话题编程话题编程流程:创建发布者 创建订阅者 添加编译选项 运行可执行程序1.创建一个发布者ROS节点初始化 编写相关的节点信息,包括发布的话题名和消息类型 按一定的频率循环发布消息 #include <sstream>#include "ros/r...原创 2018-05-28 15:39:59 · 488 阅读 · 0 评论 -
北阳激光雷达UST_2OLX使用笔记
驱动参考:(1)https://blog.csdn.net/hajungong007/article/details/79210140(2)http://www.itdaan.com/blog/2016/11/09/6adf8d0410abfd835bc2c8c6d293b8b8.html大部分按照上面的博客做都是没问题的,只可惜我在设置静态IP的时候踩了一个小坑.用命令ip...原创 2018-10-26 15:24:40 · 2301 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记--rplidar
最近入手一个rplidarA2,这篇文章主要记录一下学习的过程:ubuntu16.04ROSkInetic(一)rplidar的驱动安装参考网址:创客制造每次拔插后都需要给串口赋权限,为解决这个问题,可以想下面这么做:查看串口:~ ls -l /dev/ttyUSB0得到以下结果:crw-rw---- 1 root dialout 188, 0 10月 ...原创 2018-09-19 22:30:00 · 414 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记--realssenseD435学习笔记
ubuntu16.04ROS kinetic参考网址:(1)http://wiki.ros.org/RealSense(2)https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md(测试的时候主要参考这篇,按步骤来就可以了)(3)https://realsense.i...原创 2018-09-17 08:17:38 · 1014 阅读 · 1 评论 -
学习笔记--MYNTEYE小觅摄像头学习笔记
记录一下MYNT学习笔记ROSkineticubuntu16.04安装SDK,具体方法可以参考:小觅SDK安装方法因为ROS安装出了点问题没有解决,所以就用ubuntu安装,安装到/home/huang/Software文件夹下获取代码:sudo apt-get install gitgit clone https://github.com/slightech/MYNT...原创 2018-09-15 21:31:48 · 4738 阅读 · 5 评论 -
ROS学习笔记--vision_opencv
功能包摘要vision_opencv:cv_bridge/image_geometryvisio你_opencv是用于将ROS与OpenCV连接的功能包,是一个用于实时计算机视觉的编程函数库。维护者状态:维护 维护者:Vincent Rabaud 作者:Patrick Mihelich, James Bowman 许可证:BSD Bug / feature tracker:ht...翻译 2018-08-30 09:22:58 · 1960 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记--cv_bridge
cv_bridge是在ROS图像消息和OpenCV图像之间进行转换的一个功能包。(一)在ROS图像和OpenCV图像之间转换(C ++)1.Concepts(概念)ROS以自己的sensor_msgs / Image消息格式传递图像,但许多用户希望将图像与OpenCV结合使用。 CvBridge是一个ROS库,提供ROS和OpenCV之间的接口。 可以在vision_opencv ...翻译 2018-08-30 16:50:21 · 17444 阅读 · 0 评论 -
ROS1学习笔记--launch文件
Launch文件是通过.xml文件来实现多节点的配置与启动的文件,可以自动启动ROS master,不需要使用roscore命令启动ROS master。一个launch文件里也可以引用其他.launch文件。 launch 文件中的根元素采用<launch>标签定义。一般包含以下几个部分:(1)<node>标签 功能:启动节点,取消节点(取消??...原创 2018-05-24 21:00:39 · 1024 阅读 · 0 评论 -
ROS1学习笔记--xacro
xacro文件是urdf文件的进阶版,可以通过宏定义,文件包含来精简模型文件。还可以通过定义常量、变量等来反复调用,相当有用哦~~先贴代码:<?xml version="1.0" ?><robot name="fourwheelrobot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"><!--...原创 2018-05-29 17:09:32 · 3400 阅读 · 1 评论 -
ROS1学习笔记--urdf
urdf文件上是ROS上一个非常重要的机器人模型描述格式。在建立一个机器人模型之前,先来了解一下我们待会会在urdf文件中用到的一系列标签。1. <link>标签描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性 尺寸(size)、颜色(color)、形状(shape)、惯性矩阵(inertial matrix)、碰撞参数等(collision properties)等<...原创 2018-05-29 15:18:54 · 941 阅读 · 3 评论 -
ROS1学习笔记---通信机制
ROS1通信机制的核心是点对点的分布式通信,使用了基于TCP/IP的通信方式,可以实现模块间点对点的松耦连接。有基于异步通信的话题(topic)消息机制,也有基于服务(service)的同步通信。先介绍几个特别的名词:节点(node):节点是主要的计算执行过程,也可以理解为是一个可执行的文件。节点之间可以进行交互。节点管理器(master):用于节点的名称注册和查找等。没有master...原创 2018-05-24 16:05:43 · 1383 阅读 · 0 评论 -
ROS1学习笔记--tf变换
一、tf变换简介 机器人系统通常具有许多随时间变化的3D坐标系,例如世界坐标系(world frame),基准坐标系(base frame),夹具坐标系(gripper frame),头部坐标系(head frame)等。tf包可以随时记录所有这些坐标系,并可以解决如下问题:5秒前,机器人头部坐标系相对于世界(全局)坐标系的关系是什么样的?机器人夹取的物体相对于机器人的中心坐标的位...原创 2018-05-29 10:49:51 · 821 阅读 · 0 评论 -
译:ROS和Openv之间的图像转换(Python)
描述:本教程介绍如何使用cv_bridge将ROS图像转换为OpenCV图像,反之亦然,从而实现ROS和OpenCV的交互。 包括一个示例节点,可用作您自己节点的模板。1.概念 ROS以其自己的sensor_msgs/Image消息格式发布图像,但许多用户会希望将图像与OpenCV结合使用。 CvBridge是一个ROS库,提供ROS和OpenCV之间的接口。 可以在vision_openc...翻译 2018-05-24 10:51:00 · 20069 阅读 · 5 评论 -
(译):将SolidWorks模型转URDF
参考网站:wiki0.1 属性管理器窗口首先会出现一个属性管理器页面,用来配置你要导出的urdf文件。 您需要配置每个link并手动构建link树。 第一次配置完成后,软件会自动保存配置。 以后你应该可以跳过这一步。对于每个link,需要给它一个唯一的名称,同时给link一个独一的joint名称,在SolidWorks中选择要与该link关联的组件(装配体或者零件),并添加子link的数量。 如果...翻译 2018-06-04 22:00:24 · 13147 阅读 · 1 评论 -
ros Tim学习笔记
最近在学习的过程中用到ROS Time的机会比较多,借此机会做个笔记.参考(1):创客制造(1)使用ros::Time::Now获取当前时间,计算程序/算法运行时间startTime=ros::Time::Now() //程序开始{程序算法中....}endTime=ros::Time::Now();double process_time=(endTime-starTim...原创 2018-11-13 17:19:09 · 382 阅读 · 0 评论