3D激光slam解析

最新推荐文章于 2024-07-11 17:21:44 发布
最新推荐文章于 2024-07-11 17:21:44 发布
阅读量569 收藏 4
点赞数
分类专栏： 激光SLAM 文章标签： slam
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_40863346/article/details/118390686
版权
本文主要汇总了关于3D激光SLAM的解析资源，包括hdl_graph_slam的源码解读系列，涵盖了从整体介绍到关键帧、前端里程计、闭环检测和后端优化等核心部分。同时推荐了高翔大佬关于g2o图优化的教程，以及SLAM与多传感器融合定位的专栏文章。此外，还提到了interactive_slam这一交互式地图校正框架的中文安装指南。
摘要由CSDN通过智能技术生成

这里只总结大佬解析的网址，如有侵权，请联系我．(今天也是膜拜大佬的一天ing)

1. hdl_graph_slam

源码: github 代码hdl_graph_slam

任大佬的解析(膜拜ing.....):

hdl_graph_slam源码解读(一)：整体介绍

hdl_graph_slam源码解读(二)：g2o顶点和边的管理

hdl_graph_slam源码解读(三)：点云滤波

hdl_graph_slam源码解读(四)：关键帧

hdl_graph_slam源码解读(五)：前端里程计

hdl_graph_slam源码解读(六)：地面检测

hdl_graph_sl

最低0.47元/天 解锁文章
喵喵三三
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 4
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
3D-Visual-GPS-SLAM.zip
09-17
3D-Visual-GPS-SLAM.zip,这是一篇关于视觉slam与gps融合的硕士论文研究报告。它包含了研究论文、代码和其他有趣的数据。,3D建模使用专门的软件来创建物理对象的数字模型。它是3D计算机图形的一个方面，用于视频游戏，3D打印和VR，以及其他应用程序。
北科天绘3维激光雷达ROS功能包
11-16
1. **数据驱动**：它能够接收并解析北科天绘3维激光雷达的数据，将原始的点云信息转换为ROS标准的消息格式，如`sensor_msgs/LaserScan`或`pcl::PointCloud2`，便于其他ROS节点进行处理。 2. **实时性**：在高频率下...
Chapter8-3D激光SLAM介绍
kh0601的博客
07-01 1107
Chapter8-3D激光SLAM介绍 如有错误望不吝赐教！！！ 3D激光SLAM 2D激光SLAM 3D激光SLAM 单线激光雷达 多线激光雷达 二维栅格地图 三维点云地图或三维栅格地图 室内移动机器人 室外移动机器人 3D激光SLAM-帧间匹配（重要） ①点面ICP 面与法向量 ②Feature-based Method 提取特征点：VPF、FHPF、角...
太亮眼！CVPR 2024 自动驾驶方向中稿论文POSTER大全！
CV_Autobot的博客
06-23 164
点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号戳我->领取自动驾驶近15个方向学习路线>>点击进入→自动驾驶之心『CVPR 2024』技术交流群编辑 | 自动驾驶之心Is Ego Status All You Need for Open-Loop End-to-End Autonomous Driving?Thu 20 Jun 5 p.mMulti-Space Alignments ...
激光slam课程学习笔记－－第11课：3D激光SLAM介绍
qq_45701501的博客
04-24 2365
前言：这系列笔记是学习曾书格老师的激光slam课程所得，这里分享只是个人理解，有误之处，望大佬们赐教。这节课主要介绍一些3d slam数学知识，以及典型代表loam。 1. ３d激光SLAM 1.1 介绍 ［在地图上，２ｄ的是三个自由度的；３ｄ的是六个自由度的；三维包含微分流形（多次的三个自由度导致的）（个人没理解）］ 1.2 对比 1.3 3d slam的帧间匹配－－点到面距离方法 ［回环检测，本质也是帧间匹配］ ［这里的目标函数表示的是点到面的距离］ 1.4 帧间匹配算法－－基于特征的方法 ［由
3D激光SLAM总结及A-LOAM、LIO-SAM算法安装及运行
weixin_50844034的博客
08-31 1564
LOAM为清华自动化本科毕业的Zhang Ji博士在CMU读博期间，于2014年在RSS期刊发表的关于三维激光传感器的SLAM算法。没有回环检测；计算时间复杂度较高，基于三维空间中的位姿进行优化；户外可能受到各种噪声影响，例如树上摇晃的树叶，地上的杂草。而这些点未必会重复出现在前后两帧激光中。而错误的特征点将会影响位姿精度。LOAM需要提取平面点和边缘点，由于车体上下颠簸，竖直维度提取的平面点很容易造成误差。
3D激光SLAM(原理 + 公式 + 代码 理解)
chrishuimin的博客
05-03 1525
3D SLAM 的大体流程:(以多传感器融合为例)(1) 首先进行传感器信息的读取: 包括激光雷达 . IMU(IMU 传感器可以提供 线加速度, 角速度 以及 旋转角RPY 信息)(2) 扫描匹配: 对得到的数据进行畸变处理,校正位姿, 对得到的相邻两帧点云 计算位置变换矩阵和平移矩阵,从而进行配准, 使得相邻的点云相同部分可以重叠. 得到一个局部的点云地图.这个过程中还要进行下采样处理,过滤掉无关的点云.
本科毕业设计，AGV激光雷达导航与SLAM的ROS程序包
03-21
此外，可能还需要编写节点来解析雷达数据，例如使用`lidar_scan_to_cloud`将2D激光雷达扫描转换为3D点云。 SLAM是机器人领域的一个关键问题，它涉及到如何在一个未知环境中同时定位自身位置并构建环境地图。在这个...
3D_LIDAR PAPER+ imu.zip
06-26
3D_LIDAR PAPER+ imu.zip 这个压缩包包含了一系列关于3D激光雷达（LIDAR）SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，即同时定位与建图）技术的学术论文，主要关注3D LIDAR与惯性测量单元（IMU）的融合应用。...
20230727无人机SLAM与路径规划 PPT
03-07
### 无人机SLAM与路径规划关键技术点解析 #### 一、无人机SLAM技术概览 **SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）**，即同时定位与建图，是指机器人在未知环境中移动的同时构建环境地图并估计自身在地图中...
激光SLAM自主导航小车 基于ROS melodic 底盘控制器源码+说明+演示视频.zip
05-03
该压缩包文件“激光SLAM自主导航小车 基于ROS melodic 底盘控制器源码+说明+演示视频.zip”包含了一套基于ROS（Robot Operating System）Melodic版本的激光SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）自主导航...
激光slam课程学习笔记－－第３课： 3Ｄ激光 slam
qq_45701501的博客
04-23 911
前言：这系列笔记是学习曾书格老师的激光slam课程所得，这里分享只是个人理解，有误之处，望大佬们赐教。这节课介绍的是3d 激光slam。 1.3D激光SLAM的介绍 1.1 3d雷达slam的输入 1）IMU数据 2）里程计数据 3）3d激光雷达数据 1.2 3d激光slam的输出 1）3d点云地图 2）机器人的轨迹or PoseGraph 1.3 3d激光SLAM的帧间匹配方法 1）Point-to-Plane ICP [点到面ICP匹配] 2）NDT [常用于纯定位上，由于其计算量比较小] 3）F
3D激光雷达SLAM算法学习01——3D激光SLAM整体框架
weixin_44168457的博客
10-20 1274
结合个人毕业设计和日后发展方向，开始学习3D激光雷达的相关感知算法，预计SLAM（定位和建图）开始，本篇给出简单的框架和绪论。
3D激光SLAM点云地图pcd转导航可用的2D栅格地图
热门推荐
studentu的博客
08-14 1万+
本文旨在帮助读者将激光点云地图转为2D栅格地图，以便完成路径规划与导航。本方法将pcd转为pgm的原理是将接收到的点云信息以"/map"话题的形式发布，用map_server来接收"/map"话题，保存2D栅格地图！ 废话不多说，直接开始！ 一、安装pcd2pgm #创建工作空间 mkdir -p ~/pcd2pgm_ws/src cd ~/pcd2pgm/src catkin_init_workspace #克隆代码 git clone https://github.com/hujiax380/
3d激光slam建图与定位(1)_基于ndt算法定位
qq_51108184的博客
07-28 3587
3.ndt.cpp对点云地图，雷达点云，发布的雷达点云相对于点云地图的初始位置进行回调处理，通过ndt算法，将雷达点云匹配到点云地图，并计算出它们的位置姿态关系，这个就是定位。2.points_downsampler.cpp对雷达数据的预处理，当雷达数据回调后进行点云范围的过滤，过滤掉过远的点，通过体素滤波进行下采样，提升匹配效率。1.map_loader.cpp用于点云地图的读取，从文件中读取点云后对这个点云地图进行旋转平移后发布点云地图到ros。3.变换输入点云，与目标点云配准得到坐标变换关系。
3D激光SLAM：LeGO-LOAM论文解读---系统概述部分
月照银海似蛟龙的博客
07-30 374
相对于LOAM中的原始通用框架，该系统旨在提高地面车辆的效率和精度。
三维计算机视觉之3D SLAM
mathwyz的博客
07-06 606
三维计算机视觉之3D SLAM
3DS-SLAM（3D目标检测，动态视觉slam）
最新发布
weixin_45761399的博客
07-11 863
环境中可变因素的存在可能会导致相机定位精度下降，因为它违反了同步定位与建图（SLAM）算法中静态环境的基本假设。最近针对动态环境的语义 SLAM 系统要么仅依赖于 2D 语义信息，要么仅依赖于几何信息，或者以松散集成的方式组合它们的结果。在这篇研究论文中，介绍了 3DS-SLAM（3D 语义 SLAM），
3D激光slam开源框架汇总
一抹烟霞的博客
07-13 1214
https://mp.weixin.qq.com/s/rR3wmZMKSlAhLrGo2JkxCQ
3d激光slam的定位算法
06-09
3D激光SLAM的定位算法通常可以分为两种：基于滤波器和基于优化的方法。 基于滤波器的方法，如扩展卡尔曼滤波（EKF）和粒子滤波（PF），通过递归地更新状态和协方差矩阵来实现定位。EKF是一种常用的基于滤波器的方法，它通过线性化过程模型和观测模型来估计机器人的状态。PF则通过使用随机粒子来表示机器人的状态，通过对粒子进行重采样和权重更新来实现状态估计。 基于优化的方法，如基于图优化的方法（例如GTSAM）和基于非线性优化的方法（例如最小二乘法），通过最小化误差函数来实现定位。这些方法可以处理非线性系统和非高斯噪声，并且在处理大规模环境时具有较好的性能。 在实际应用中，通常会结合使用多种定位算法来提高定位的精度和鲁棒性。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值