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RSS订阅原创 点云配准方法--PLICP
PLICP论文下载：Censi, A. (2008). "An ICP variant using a point-to-line metric." IEEE International Conference on Robotics & Automation. IEEE,: 19-25.ICP方法存在以下缺点：依赖初始值，初始值不好时，迭代次数增加；对于较大的初始误差，可能会出现错误...
2019-10-25 21:24:25
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原创 点云配准方法--ICP（最近迭代点）
ICP方法就是给定两个点集，求取这两个点集之间的旋转矩阵R和平移T，求得它们之间的最优匹配。这个方法可以用在SLAM中求解两帧图像或者两帧激光数据的运动位姿。ICP问题描述：给定两个点集：找一个欧式变换R，t,使得：求解R和t，使得误差函数最小:一、已知对应点关系求解R和t计算两组点的质心位置：计算每个点的去质心坐标：推导目标函数：所以，...
2019-10-23 22:27:49
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原创 gmaping原理及代码解析（三）
（三）gmapping详细代码解析A、里程计运动模型我们先来看一下Gmapping里面实现的里程计模型代码：/*@desc 里程计运动模型@p 表示粒子估计的最优位置(机器人上一个时刻的最优位置)@pnew 表示里程计算出来的新的位置@pold 表示里程计算出来的旧的位置(即上一个里程计的位置)*/OrientedPoint MotionModel::drawFr...
2019-10-15 22:54:05
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原创 gmaping原理及代码解析（二）
之前记录着就忘记录了，现在补上，欢迎大家一起交流啊~（二）gmapping原理解析A、先验知识条件概率公式：上图中红色为A事件，蓝色为B时间，紫色为A、B事件同时发生的概率，P(A|B)表示B发生的条件下A发生的概率：全概率公式：如上图，对于样本空间A，由A1...A7个事件组成，且A1...A7事件两两互斥，即任意两个事件的交集为空集；则对于任意事件B有：...
2019-10-14 12:05:10
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原创 win7 visual studio code安装和使用
博客参考：(1)https://blog.csdn.net/qq_41185868/article/details/81262111(2)https://blog.csdn.net/Mculover666/article/details/89164639，这个博主有一系列visual studio code的使用博文(一)visual studio code 的安装到官网下载对应版...
2019-10-01 20:35:42
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ros_by_example
2018-06-11
空空如也
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