ICP方法存在以下缺点:
- 依赖初始值,初始值不好时,迭代次数增加;对于较大的初始误差,可能会出现错误的迭代结果
- ICP是一阶收敛,收敛速度慢。(所以会用kd-tree来加快搜索效率)
- 会有离群点及噪声
(一)PLICP原理
PLICP是一种改进的ICP算法,标准的ICP算法是点对点配准,PLICP是Point-to-Line,也就是点对线的对准。算法流程如下:
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/879cc04280cdb3b09f003094109ef19f.png)
PLICP的流程其实和ICP的流程是一样的,不同的地方在于ICP是找最近邻的一点,以点与点之间的距离作为误差,而PLICP是找