点云配准方法--PLICP

• PLICP论文下载：Censi, A. (2008). "An ICP variant using a point-to-line metric." IEEE International Conference on Robotics & Automation. IEEE,: 19-25.

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ICP方法存在以下缺点：

• 依赖初始值，初始值不好时，迭代次数增加；对于较大的初始误差，可能会出现错误的迭代结果
• ICP是一阶收敛，收敛速度慢。（所以会用kd-tree来加快搜索效率）
• 会有离群点及噪声

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（一）PLICP原理

PLICP是一种改进的ICP算法，标准的ICP算法是点对点配准，PLICP是Point-to-Line，也就是点对线的对准。算法流程如下：

PLICP流程

 

PLICP的流程其实和ICP的流程是一样的，不同的地方在于ICP是找最近邻的一点，以点与点之间的距离作为误差，而PLICP是找