1.遥控系统概述

继明照于四方

已于 2025-01-05 13:58:39 修改

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分类专栏： FPV学习文章标签：无人机

于 2025-01-05 11:16:10 首次发布

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无人机遥控系统是用于操控无人机飞行及执行相关任务的关键技术系统，由遥控器、接收机、飞控、执行部件等组成。

一、关键部件简介

（一）遥控器

遥控器是无人机的 “指挥中心”，通过向无人机发送控制指令，远距离地控制无人机的飞行姿态、动作以及执行各类任务，如起飞、降落、悬停、向前飞行、转向等，并且在一些带有功能扩展的情况下，还能控制无人机的拍摄、数据传输等其他相关操作。
遥控器由主控板、摇杆/按键、发射机（射频模块）等组成，主要完成遥控信号的采集、处理与发射。

（二）接收机

接收机主要实现信号的接收与解译，将来自遥控器发射机的信号，转化为无人机飞控系统能够识别和处理的指令，由天线、解码模块等组成。

（三）飞控

飞控即飞行控制器，是无人机的“大脑”，一是根据遥控指令实现飞机的姿态、高度、航线控制；二是实现故障检测保护与应急处理；三是利用飞机上的传感器实时采集无人机的各种状态数据，并回传至地面站/遥控器。由处理器、传感器以及接口组成。
在飞控内部，常采用SPI、CAN或I2C总线实现通信。

二、固件简介

（一）遥控器固件

遥控器固件指无人机遥控器操作系统，常用固件报告OpenTX和EdgeTX。
OpenTX是一个开源自定义固件项目，专为无线电发射机设计，在航模和无人机领域应用广泛，拥有庞大的用户基础和成熟的生态系统。为解决OpenTX受制于Frsky问题，保持项目开源和自由发展，EdgeTX随之出现。
固件作为操作系统，用于提供用户交互处理和功能管理功能，不包含通信相关协议。

（二）飞控固件

飞控固件是无人机、机器人车辆和其他自动化设备中用于控制和管理飞行或操作的软件程序。开源飞控固件主要有PX4、ArduPilot、Betaflight、INAV。

PX4：由PIXHAWK项目（苏黎世联邦理工学院）演变而来，是一款用于无人机和其他无人车辆的开源飞行控制软件程序。适用于各种复杂的飞行任务，支持多种传感器和硬件平台，并不断更新以适应新的硬件版本和用户需求。
ArduPilot：即APM，最初由意大利互动设计研究所开发。它可以在各种硬件上工作，包含Pixhawk系列和CUAV系列，支持多种载具类型和任务类型。
Betaflight：是一款开源的飞行控制器固件，主要侧重于花样飞行，响应灵敏，适合做各种高难度动作，提供高度可定制的飞行性能和参数调整，支持多种飞行模式，通常与F4或F7级别的飞控板搭配使用。
INAV：基于Cleanflight的一个开源飞控项目，更注重稳定性和可靠性，常用于需要长时间飞行的任务，可在多种硬件平台上运行，包括但不限于F4、AT32、F7和H7飞行控制器，提供位置保持、高度保持、返航等功能特性。

三、遥控协议

常用遥控协议包括物理层协议和链路层协议，链路层协议又区分遥控器与接收机通信链路、无人机与地面站通信链路等。

（一）物理层协议

物理层是整个通信系统的最底层，它主要负责处理原始的物理信号传输，聚焦于在物理介质上如何传输数据比特流，是实现设备之间连接的基础硬件层面的保障，涉及实际的信号产生、传输介质以及信号的接收等物理硬件相关的操作。

PWM协议：属于脉冲宽度调制，通过改变脉冲的宽度来传递信息，通常用于控制单个电调或单个舵机，是一种在物理层直接对电信号进行调制的模拟信号协议。
PPM协议：即脉冲位置调制，是PWM的扩展协议，可以在一个管脚中传输多路 PWM 信号，也是一种在物理层对电信号进行调制的模拟信号协议。

（二）链路层协议

链路层建立在物理层之上，主要负责将物理层接收到的原始信号进行组织、管理，构建起可靠的数据链路，保障数据在相邻节点（比如遥控器与无人机接收机这两个相邻通信节点）之间准确、有序地传输，重点在于对数据帧的处理以及链路的控制与管理。

SBUS协议：由FUTABA提出的一个串行通信协议，用于在遥控器与接收机之间传输数据，主要负责将遥控器端的控制指令等信息进行编码、成帧等操作，以实现稳定可靠的传输。
DSMX协议：由Spektrum提出的一种数字无线通信协议，应用在遥控器和无人机接收机之间，用于传递遥控器操作产生的控制信号，让接收机能够接收并解析后控制无人机相应部件，实现对无人机的控制；同时无人机产生的状态信息也将回传至遥控器。
IBUS协议：是FlySky推出的一种串行总线信号协议，基于UART接口进行数据交互，通过单根信号线传输多路通道数据，重点在于对多路数据进行整合、按照相应规则进行传输，包括信号的编码、传输顺序等链路层相关处理。
XBUS协议：常规通信协议，用于在遥控器与接收机等相关设备间进行数据交互，涉及对通道数据的组织、传输格式的规范等链路层功能。
ELRS协议：即ExpressLRS，是一种开源的无人机远程控制系统通信协议，应用于FPV无人机等遥控飞行器领域，主要提供稳定可靠的无线通信链路，实现低延迟、高可靠性的数据传输，在传输过程中对数据进行诸如调制、编码、多路径传输优化等链路层相关的处理，从而保障遥控信号准确传输。
CRSF协议：即Crossfire Radio System Protocol，是一种用于遥控器和飞控之间低延迟、双向通信的高频数据传输协议，传输控制指令、飞行状态等信息，实现遥控器对无人机的实时操控以及数据的交互反馈，，广泛应用于FPV无人机等遥控飞行器中。
MAVLink协议：即Micro Air Vehicle Link，基于轻量级消息传输机制，用于实现无人机与地面站/控制台间通信，广泛应用于无人机和机器人系统中。