摄像机的外参

摄像机的外参，就是摄像机坐标系在机器人世界坐标系中的位姿。

世界坐标，需要假设原点。一般棋盘格标定板会假设左上角第一个为坐标原点，Z轴坐标为0，降低计算复杂性；其他特征点按照棋盘格尺寸增加即可。故标定板在不同位置时，得出的摄像机外参是不一样的。看opencv参考程序，14张标定板图，即对应14组不同的外参。

旋转向量即坐标系分别绕xyz三轴需要旋转的角度。

平移向量即坐标系分别绕xyz三轴需要平移的距离。