摄像机的外参,就是摄像机坐标系在机器人世界坐标系中的位姿。
世界坐标,需要假设原点。一般棋盘格标定板会假设左上角第一个为坐标原点,Z轴坐标为0,降低计算复杂性;其他特征点按照棋盘格尺寸增加即可。故标定板在不同位置时,得出的摄像机外参是不一样的。看opencv参考程序,14张标定板图,即对应14组不同的外参。
旋转向量即坐标系分别绕xyz三轴需要旋转的角度。
平移向量即坐标系分别绕xyz三轴需要平移的距离。
摄像机的外参,就是摄像机坐标系在机器人世界坐标系中的位姿。
世界坐标,需要假设原点。一般棋盘格标定板会假设左上角第一个为坐标原点,Z轴坐标为0,降低计算复杂性;其他特征点按照棋盘格尺寸增加即可。故标定板在不同位置时,得出的摄像机外参是不一样的。看opencv参考程序,14张标定板图,即对应14组不同的外参。
旋转向量即坐标系分别绕xyz三轴需要旋转的角度。
平移向量即坐标系分别绕xyz三轴需要平移的距离。