weixin_41003113的博客

本文章记录机械臂、塔吊等仿真过程中遇到的各种问题。问题 解决方案 备注 ...

启动流程仿真机器人或者真实机器人机器人规划和控制器-move groupMTC和GPD节点每个模块配置注意事项机器人规划和控制器-move group1）首先要编译ExecuteTaskSolutionCapability插件，move_group插件。代码在：moveit_task_constuctor项目里面，capabilities提供这部分能力。2）同时，在文件里配置插件到move_group里面启动<!-- Load ExecuteTaskSolutio.

X86结构移植系统环境OS：Ubuntu20.04ROS：noetic apt安装PCL部分因为gpd用到了pcl_gpu，因此需要针对pcl进行源码定制编译，这里记录遇到的问题和解决方案。使用cmake-gui配置pcl的cmakelists，如图，打开WITH部分，选中WITH GPU和WITH CUDA。编译是遇到了问题，说compute_30不支持了，这个时候如下图，在CUDA里面把CUDA_ARCH_BIN中的不支持的版本去掉即可。由于我电脑安装了cuda1

gpd使用示例先看下面一段代码，为标准gpd算法的使用方法，可以看到输入为点云，cloud_camera_；输入：std::unique_ptr<gpd::util::Cloud> cloud_camera_输出： std::vector<std::unique_ptr<gpd::candidate::Hand>> grasps; // detect grasp posesgpd对象：std::unique_ptr<gpd::GraspDetect.