Tesseract Motion Plan

casiaros

已于 2023-01-17 15:42:40 修改

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分类专栏：运动规划 Tesseract 文章标签：开源软件 Powered by 金山文档

于 2023-01-17 15:37:57 首次发布

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Tesseract

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推荐一个支持Windows和Linux双系统，同时不需要ROS环境的规划SDK，tesseract robotics出品的基于OMPL等核心规划库运动学求解和路径规划库。

安装方法

使用Python接口

pip install tesseract-robotics tesseract-robotics-viewer

使用C++方法

安装vcpkg，使用vcpkg配置

VCPKG安装和使用教程

下载官方的vcpkg的ports包文件

https://github.com/tesseract-robotics/tesseract_vcpkg.git

尽量将下载的ports文件夹文件拷贝到vcpkg/ports下面，这样就可以直接用vcpkg ros-industrial-cmake-boilerplate这个包，这里面仅有一些cmake文件，再编译tesseract源码用到。

使用下面的CMakeLists

由于水平有限，需要手动一个个编译相关的项目。

安装cmake-gui，一定要按照cmakelist的目录循序一个个的生成vs solution，编译install后再次用cmake-gui生成vs solution。

cmake_minimum_required(VERSION 3.5.0)
set(CMAKE_TOOLCHAIN_FILE "D:/vcpkg/scripts/buildsystems/vcpkg.cmake")

# Extract package name and version
# 如果没有配置2，则可以下载ros_industrial_cmake_boilerplate后，使用如下方法找到相关cmake文件
#set(CMAKE_PREFIX_PATH "D:/pyrobotics/ros_industrial_cmake_boilerplate/ros_industrial_cmake_boilerplate")
#include(${CMAKE_PREFIX_PATH}/cmake/cmake_tools.cmake)
#include(${CMAKE_PREFIX_PATH}/cmake/code_coverage.cmake)
#include(${CMAKE_PREFIX_PATH}/cmake/extract_package_metadata.cmake)
# 配置2则直接使用下面方法
find_package(ros_industrial_cmake_boilerplate)
extract_package_metadata(pkg)
project(${pkg_extracted_name} VERSION ${pkg_extracted_version} LANGUAGES CXX)

if(WIN32)
  set(CMAKE_WINDOWS_EXPORT_ALL_SYMBOLS ON)
endif()

add_subdirectory(tesseract_common)
add_subdirectory(tesseract_support)
add_subdirectory(tesseract_geometry)
add_subdirectory(tesseract_scene_graph)
add_subdirectory(tesseract_state_solver)
add_subdirectory(tesseract_srdf)
add_subdirectory(tesseract_kinematics)
add_subdirectory(tesseract_collision)
add_subdirectory(tesseract_urdf)
add_subdirectory(tesseract_environment)
add_subdirectory(tesseract_visualization)
add_subdirectory(tesseract_planning/tesseract_command_language)