SolidWorks2urdf注意事项

最新推荐文章于 2023-05-26 20:00:54 发布
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分类专栏： robot 文章标签： ros urdf solidworks solidworks2urdf
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Sw2urdf.备忘


- [ ] 首先将一个link制作成一个子装配体
- [ ] 在每一个子装配体中建立坐标系，这一步很重要，(子装配体原点和坐标系重合，很多情况下，我们设计时天马行空，很少考虑原点和坐标系重合问题，而导出的文件是包含坐标系的，默认就是原点坐标，这样在urdf模型里面就会出现散架的情况)在到处stl文件时，点击选项，在弹出框最下面倒出坐标系，选择新建的坐标系
- [ ] 实际上stl文件坐标原点即link的参考坐标系，一般本link参考自己的坐标系，坐标系建立在上一个joint上，在这里需要指出，需要在本link为下一个link建一个参考旋转轴

- [ ] 设置完所有link和joint，选择导出，如果关节是旋转关节，则需要设置限制参数





casiaros
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基本介绍 名称与起源：Pillow，原名为PIL（Python Imaging Library），但PIL只支持Python 2版本。随着Python 3的普及，Pillow作为PIL的一个分支出现，兼容Python 3并提供更多的功能和改进。 主要功能：Pillow支持多种图像格式的打开、保存、显示以及基本的图像操作和处理，如裁剪、缩放、旋转、翻转、滤镜应用等。 跨平台性：Pillow库可以在不同的操作系统上运行，包括Windows、Linux和MacOS等。 主要功能模块 Pillow库包含多个功能模块，每个模块都提供了特定的图像处理功能。以下是一些常用的模块： Image：用于处理图像文件，提供打开、保存、调整大小、旋转、裁剪、滤镜等功能。 ImageDraw：提供在图像上绘制各种形状（如线条、矩形、圆形）和文本的功能。 ImageFont：用于加载和使用TrueType字体文件，以便在图像上绘制文本时设置字体样式、大小和颜色。 ImageFilter：提供各种滤镜效果，如模糊、锐化、边缘增强等，用于图像增强、特效处理和图像识别等应用。 ImageEnhance：用于调整图像的亮度、对比度、颜色饱和度等参数，使图像更加清晰、明亮或具有特定的调色效果。 高级功能 除了基本的图像处理功能外，Pillow还支持一些高级功能，如色彩空间转换、直方图均衡化等。这些功能可以帮助用户进行更复杂的图像处理和分析。
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