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脚本启动ros1_bridge出现丢失roscpp.so的决绝办法
出现标题问题的原因,ros1_bridge同时包含了ros2和ros1的核心消息等定义代码,需要调用ros1的roscpp.so文件,所以如果只告诉shell ROS2的环境配置,就无法找到ROS1的库文件。 如果想实现linux的systemd服务启动ros1_bridge,需要进行以下操作: source /opt/ros/<ros1 version>/setup.bash source /opt/ros<ros2 version>/setup.bash 然后再启动ros原创 2021-04-08 15:41:45 · 535 阅读 · 0 评论 -
SolidWorks2urdf注意事项
Sw2urdf.备忘- [ ] 首先将一个link制作成一个子装配体- [ ] 在每一个子装配体中建立坐标系,这一步很重要,(子装配体原点和坐标系重合,很多情况下,我们设计时天马行空,很少考虑原点和坐标系重合问题,而导出的文件是包含坐标系的,默认就是原点坐标,这样在urdf模型里面就会出现散架的情况)在到处stl文件时,点击选项,在弹出框最下面倒出坐标系,选择新建的坐标系- [ ] 实际上stl文...原创 2018-04-20 12:36:45 · 1720 阅读 · 2 评论 -
基于ROS的机器人控制实现:URDF-GAZEBO-MOVEIT-HARDWAREINTERFACE
文章分为四部分:robot_description 根据SolidWorks设计图(如果只有实体,自己设计SolidWorks图),配置坐标系,制作urdf(机器人描述文件);配置自己robot的gazebo控制器;配置自己robot的moveit控制参数;配置自己robot的hardwareInterface参数;简介:robot_description是机器人的核心,gazebo仿真、move...原创 2018-04-20 12:50:32 · 801 阅读 · 0 评论