本节记录下点云聚类方法
1.欧式聚类分割方法
//为提取点云时使用的搜素对象利用输入点云cloud_filtered创建Kd树对象tree。
pcl::search::KdTree::Ptr tree (new pcl::search::KdTree);
tree->setInputCloud (cloud_filtered);//创建点云索引向量,用于存储实际的点云信息
首先创建一个Kd树对象作为提取点云时所用的搜索方法,再创建一个点云索引向量cluster_indices,用于存储实际的点云索引信息,每个检测到的点云聚类被保存在这里。请注意: cluster_indices是一个向量,对每个检测到的聚类,它都包含一个索引点的实例,如cluster_indices[0]包含点云中第一个聚类包含的点集的所有索引。
std::vector<pcl: