pcl点云聚类方法

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本节记录下点云聚类方法

1.欧式聚类分割方法

//为提取点云时使用的搜素对象利用输入点云cloud_filtered创建Kd树对象tree。

pcl::search::KdTree::Ptr tree (new pcl::search::KdTree);
tree->setInputCloud (cloud_filtered);//创建点云索引向量，用于存储实际的点云信息

首先创建一个Kd树对象作为提取点云时所用的搜索方法，再创建一个点云索引向量cluster_indices，用于存储实际的点云索引信息，每个检测到的点云聚类被保存在这里。请注意： cluster_indices是一个向量，对每个检测到的聚类，它都包含一个索引点的实例，如cluster_indices[0]包含点云中第一个聚类包含的点集的所有索引。

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PCL：欧式聚类分割
m0_71596228的博客
03-30 61
欧氏分割的目标是将点云中的不同部分分割成独立的聚类。它的基本思想是通过计算点之间的欧氏距离，将距离较近的点划分为同一聚类。
使用PCL实现的一种Kmeans点云聚类改进算法
01-11
使用PCL实现的一种Kmeans点云聚类改进算法，压缩包内包含代码和测试数据。代码在PCL1.11.1和PCL1.13.0上均运行无误。
基于PCL库对三维空间点的K-Means聚类算法的实现
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lming_08技术博客
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基于PCL库对三维空间点的K-Means聚类算法的实现 在三维点云处理中我们经常要对点云进行聚类分割处理，如建筑物与地面、桌面与水杯等的分割，以便于我们可以在后续三维重建中得到更好的效果。这时比较好的聚类方法有欧式聚类和K-Means聚类。这里简要地介绍下基于PCL库对三维空间点的K-Means聚类算法的实现。
PCL实现的MeanShift点云聚类
06-12
均值漂移算法是一种非参数聚类技术，它不需要预先知道聚类的数量，也不限制聚类的形状。 参考文献：[1] D. Comaniciu and P. Meer. Mean shift: A robust approach toward feature space analysis. IEEE Trans. Pattern Anal. Machine Intell., 24:603–619, 2002.
欧式聚类分割_PCL点云库欧式聚类分割_点云PCL_点云库_
09-29
点云分割-PCL点云库欧式聚类分割-基于欧式距离的分割
计算机视觉：点云聚类（Pointcloud Cluster）
08-23
此资源提供了点云聚类算法的CPU版本和GPU版本。 编译命令： mv pointcloud_cluster.zip ~/catkin_ws/src/ unzip pointcloud_cluster.zip cd ~/catkin_ws catkin_make 启动命令： cd ~/catkin_ws source devel/setup.bash CPU版：roslaunch adaptive_clustering adaptive_clustering.launch GPU版：roslaunch adaptive_clustering_gpu adaptive_clustering_gpu.launch 测试环境： Jetson Xavier AGX Jetpack 4.4.1 CUDA 10.2 PCL 1.8 Eigen 3
[自动驾驶-目标检测] C++ PCL 连通域点云聚类
Lion996的博客
07-14 4029
在实际实现3D目标检测时，在不依靠深度学习的训练模型时，仅采用传统方法实现目标检测。而在聚类领域里面，多采用欧几里得、区域生长、Ransac等方法实现聚类。其实还有一种方法可实现聚类，也就是CloudCompare软件内的标签连通域聚类方法。这种方法的好处是耗时较短，也同样能够实现较高精度的距离聚类。 本文根据其特性做出相对应的修改，使其能够脱离CC软件插件，用C++程序以及PCL点云库实现。...........................
PCL点云欧式聚类算法流程
shuxiawang2017的博客
05-12 1362
欧式聚类分割 　　pcl::EuclideanClusterExtraction是基于欧式距离提取集群的方法，仅依据距离，将小于距离阈值的点云作为一个集群。 　　具体的实现方法大致是： 　　(1) 找到空间中某点p10，由kdTree找到离他最近的n个点，判断这n个点到p的距离； 　　(2) 将距离小于阈值r的点p12、p13、p14…放在类Q里； 　　(3) 在 Q\p10 里找到一点p12，重复1； 　　(4) 在 Q\p10、p12 找到一点，重复1，找到p22、p23、p24…全部放进Q里； 　　
PCL 点云DBSCAN聚类算法
dayuhaitang1的博客
10-16 1405
PCL 点云DBSCAN聚类算法
pcl完整分割聚类流程
qq_25105061的博客
08-11 4423
前言 在接触了pcl库三天后，根据一篇博客https://blog.csdn.net/ys578676728/article/details/104657262实现了自己的分离出人体的点云。参考的博客中，实现将一个人的点云信息分割出来。在今天参考该博客的流程，实现对场景中的五个人的点云图进行分割。这个流程可以作为pcl基础学习的一个流程。 效果 每次看别人的博客都喜欢看别人实现了什么效果，总是拉到页面最下面，所以先把效果贴出来，提起兴趣再看流程和代码，图会比较多，耐心看。 左图为拿到的原图，右图为分割出来的
【PCL】—超体聚类点云分割算法详解
lemonxiaoxiao的博客
05-21 5176
参考：https://www.cnblogs.com/ironstark/p/5013968.html 1. 超体聚类——一种来自图像的分割方法 超体（super voxel）是一种集合，集合的元素是“体”。与体素滤波器中的体类似，其本质是一个个的小方块。与之前提到的所有分割手段不同，超体聚类的目的并不是分割出某种特定物体，其对点云实施过分割（over segmentation），将场景点云化成很多小块，并研究每个小块之间的关系。这种将更小单元合并的分割思路已经出现了有些年份了，在图像分割中，像素聚类.
使用PCL实现的KMeans++点云聚类算法
08-06
k kk个初始化的质心的位置选择对最后的聚类结果和运行时间都有很大的影响，因此需要选择合适的k kk个质心。如果仅仅是完全随机的选择，有可能导致算法收敛很慢。KMeans++算法就是对KMeans随机初始化质心的方法的优化。K-Means++算法在聚类中心的初始化过程中的基本原则是使得初始的聚类中心之间的距离尽可能远。
PCL教程-点云分割之欧式聚类分割
DayDayUp
09-09 1万+
原文链接：Euclidean Cluster Extraction 在本篇教程中，我们将学习使用pcl::EuclideanClusterExtraction类提取欧几里德聚类。为了使本篇教程更加精简，之前教程中提到的知识点将不再重复说明，比如平面模型分割，可参考之前的博文：PCL教程-点云分割之平面模型分割 数据集下载链接：table_scene_lms400.pcd 理论基础 聚类方法，通过特征空间确定点与点之间的亲疏程度。 一个聚类方法需要将一个无序的点云模型P分割成更小的部分，...
【PCL】—欧式聚类算法详解
lemonxiaoxiao的博客
05-11 8769
参考：https://blog.csdn.net/JAT0929/article/details/104258461?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.nonecase .
PCL点云库学习笔记 点云的欧式聚类
jacke121的专栏
08-26 4979
点云欧式聚类算法流程 （1）点云读入； （2）体素化下采样（方便处理）； （3）去离散点； （4）RANSAC算法检测平面，并剔除平面点云； （5）欧式聚类； （6）结果的输出和可视化； 点云数据链接： 链接：https://pan.baidu.com/s/1VTVxn3BntbAr9tGHv6L-HA 提取码：u81q 代码： #include <vtkAutoInit.h> VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL) #include <pcl/io/
使用层次聚类在结构点云中进行平面的快速提取
Felaim的博客
08-03 4011
在许多机器人应用的领域，能够实时在三维点云中进行平面提取是非常困难的。在论文中提出了一个算法，能够在类似Kinect 传感器采集到的点云进行实时可靠的多平面的检测。具体的算法一共有三个步骤： 第一步：生成图模型（每一个节点都代表的是一个点集，每条边代表点集之间的关系）； 第二步：在构建好的图模型上利用层次聚类的方法进行点集的的融合，直到平面拟合的均方误差超过设定的阈值； 第三步：使用像素级别的
【PCL】PCL点云分割之欧式聚类分割
shanhedian2013的博客
10-15 776
从备选点的点集中移除种子点，并将其与种子点距离小于设定的阈值的点加入聚类的结果集。通过欧式聚类算法，可以将点云数据根据其几何特征进行聚类，从而实现对点云的分割和分析。欧式聚类算法基于点之间的欧式距离来对点云进行聚类。、如果点与其他点的欧式距离小于设定的阈值，则将其加入备选点的点集。、初始化两个空集，一个作为备选点的点集，一个作为聚类的结果集。、从备选点的点集中选择一个点作为种子点，将其加入聚类的结果集。、对于每个点，计算其与其他点之间的欧式距离。、重复步骤5，直到备选点的点集为空。
pcl 区域生长算法（三）
生活如此美好，致敬每一个热爱“热爱”的人！
10-09 1060
区域生长算法：（聚类） 将具有相似性的点云集合起来构成区域。首先对每个需要分割的区域找出一个种子点作为生长的起点，然后将种子点周围邻域中与种子有相同或相似性质的点合并到种子像素所在的区域中。而新的点继续作为种子向四周生长，直到再没有满足条件的像素可以包括进来，一个区域就生长而成了。 我把它理解为往水里扔石子后水波向周围扩散一样当扩散到一定的区域后水波就会停止。 算法流程： 1. 计算法线normal和曲率curvatures，依据曲率升序排序； 2. 选择曲率最低的为初始种子点，种子周围的临近点
微信小程序-番茄时钟源码
最新发布
05-13
微信小程序番茄时钟的源码，支持进一步的修改。番茄钟，指的是把工作任务分解成半小时左右，集中精力工作25分钟后休息5分钟，如此视作种一个“番茄”，而“番茄工作法”的流程能使下一个30分钟更有动力。
pcl 点云聚类算法
02-06
点云聚类算法（Point Cloud clustering algorithm，PCL）是一种用于处理三维点云数据的算法，主要用于将一组离散的点云对象聚类到不同的群集中。 该算法的主要思想是通过计算点云之间的距离和相似性来找出彼此聚集在一起的点。它可以被用来识别同一物体的不同部分或者相似形状的物体。点云聚类算法通常包含以下几个步骤： 1. 数据预处理：首先对原始点云数据进行预处理，包括去除杂散噪声、滤波处理等，以提高后续聚类的准确性。 2. 特征提取：根据点的属性，如位置、颜色、法向量等提取点云的特征。这些特征将用于计算点与点之间的相似性。 3. 距离计算：根据提取的特征计算点与点之间的距离。通常使用的距离计算方法包括欧氏距离、马哈拉诺比斯距离等。 4. 聚类运算：根据计算的距离和相似性，将点云对象分配到不同的聚类中。常用的聚类算法有基于密度的DBSCAN算法、基于连通性的分割算法等。 5. 聚类结果分析：对聚类结果进行分析和验证。可以根据聚类结果确定不同群集的属性、样式和几何特征。 点云聚类算法在多个领域中有广泛应用，如三维物体识别、环境分析、医学图像处理等。它可以帮助我们有效处理大量的三维点云数据，并从中提取出有用的信息。

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