CM3内核调试组件

目录

序言

简介

Cortex-M3的跟踪系统

跟踪系统：数据观察点与跟踪(DWT)

跟踪组件：指令跟踪宏单元(ITM)

ITM使用条件

ITM的软件跟踪

ITM硬件跟踪

ITM时间戳

跟踪组件：嵌入式跟踪宏单元

跟踪组件：跟踪端口接口单元(TPIU)

TPIU输出模式

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序言

在实际项目中，如果没有提供串口等硬件资源又不想单步调试时，我们怎么调试程序？这时，多数人都会想到使用printf函数，幸好MDK提供了这样一个功能Debug printf Viewer，这就非常的nice！有些同学就会问：MDK是如何实现硬件打印的呢？这就是本篇文章的重点，MDK通过Cortex-M3的调试组件，实现了这样一个功能，具体操作实现参考以下链接https://blog.csdn.net/weixin_41080308/article/details/109637470。废话不多说，那就开启抄袭之路吧。

简介

在CM3内核中，有好多调试组件。使用它们可以执行各种调试功能，包括断点、数据观察点、闪存地址重载以及各种跟踪。这就非常的方便软件开发人员观察数据以及查找bug。在这些所有的调试组件及跟踪组件，以及FPB，都可以经由CM3的私有外设总线来编程。

Cortex-M3的跟踪系统

CM3的跟踪系统基于CoreSight架构的，跟踪数据被打包成数据包，它们的长度可变。跟踪组件使用高级跟踪总线ATB来发送这些数据包给TPIU，TPIU则把它们格式化，转换成符和“跟踪总线接口协议”的数据包。格式化的数据包发到片外，可以使用跟踪端口分析仪(TPA)之类的设备捕获它们。这个数据流动的路线如下图所示：

从上图可见，在CM3中可以有3种跟踪源：ETM、ITM和DWT。其中，ETM是一个可选的组件，这里不做详解。在操作中，每个跟踪源都被赋予一个7为的ID号(ATID)，跟随它所发出的数据包一起送出。在归并数据流中还原各原始的数据流时，就可以使用ATID作为识别的手段。在使用跟踪系统之前，必须把DEMCR.TRCENA置位(具体控制寄存器如下表)。

跟踪系统：数据观察点与跟踪(DWT)

DWT提供的调试功能包括：

• 包含4个比较器，在配置成发生比较匹配时，只要是产生硬件观察点，通过ETM触发发出一个数据并汇入跟踪数据流中
• 作为计数器，对以下项目进行计数：

1. 时钟周期
2. 被折叠指令
3. 对加载/存储单元(LSU)的操作
4. 睡眠的时钟周期
5. 每指令周期数
6. 中断的额外开销

• 固定周期采样PC的值
• 中断事件跟踪

具体详细了解可以去查看CM3权威指南

跟踪组件：指令跟踪宏单元(ITM)

ITM有如下功能：

• 软件可以直接把控制台消息写到ITM stimulus端口，从而把它们输出成跟踪数据。
• DWT可以产生跟踪数据包，并通过ITM把它们输出。
• ITM可以产生时间戳数据包并插入到跟踪数据流中，用于帮助调试器求出各事件的发生事件。

ITM使用条件

如果使用ITM功能跟踪数据，必须有TPIU单元，否则无法使用这是一个必要条件。同时，必须把DEMCR.TRCENA位置位，否则ITM处于失能状态，无法使用。另外，在ITM寄存器中还有一个锁。在编程ITM之前，必须写入一个访问钥匙值0xC5AC_CE55进行解锁操作。否则，所有对ITM寄存器的写操作都被忽略。

ITM的软件跟踪

基于ITM软件跟踪具体有哪些软件，比如MDK、IAR等。回归正题继续讲解ITM用途，其主要用途就是支持调试消息的输出(例如，prinf格式输出)ITM包含了32个刺激(stimulus)端口，可以把数据流输出到不同的端口，可以非常方便的让调试主机读取数据流输出信息。与USRT不同的是，使用TIM输出不会对应用程序造成很大的延迟，这就非常方便在高频触发中非常有用。

ITM硬件跟踪

与DWT相比，ITM也能输出硬件跟踪数据，这些数据由DWT产生(不理解看CM3跟踪系统图)，ITM则担任跟踪数据包的归并单元，如下图所示。欲使用DWT跟踪，需要在ITM寄存器中置位DWTEN位，其余操作设置由DWT完成。

ITM时间戳

ITM还附带有一个时间戳的功能：当新的跟踪数据包进入ITM的FIFO时，TIM会把一个差分时间数据包插入到跟踪数据流中。这样方便跟踪捕获设备捕获跟踪数据之间的的时间相关信息。

跟踪组件：嵌入式跟踪宏单元

ETM功能块用于提供指令跟踪(即指令执行的历史记录)，不一定出现在所有的CM3产品中。ETM为了减少产生数据量，ETM并不会一直精确地输出处理当前正在执行的地址。具体地使用过程：

1. 把DEMCE.TECENA位置位
2. 解锁ETM，往ETMLOCK_ACCESS寄存器中写入0xC5AC_CE55
3. 编程ATBID寄存器，赋予ETM唯一标识
4. ETM的NIDEN输入信号必须为高电平
5. 编程ETM控制寄存器组以产生数据

跟踪组件：跟踪端口接口单元(TPIU)

从CM3跟踪系统框图可知，ITM、DWT和ETM的跟踪数据都汇聚在TPIU处。TPIU的作用是把跟踪数据格式化并输出到片外，提供跟踪端口分析仪之类的设备接收使用。

TPIU输出模式

• 带时钟模式，使用最多4位并行数据输出端口。在该模式下，数据输出端口位数可编程。
• 串行线观察器模式，使用单一位的SWV输出。通过使用SWV协议，它可以减少所需的输出信号数，但是跟踪输出的最大的带宽也减少。

欲使用该模块的功能，需要先把DECMT.TRCENA置位，还要编程"协议选择寄存器"和“跟踪端口尺寸寄存器”，才能实现TPIU的功能。 

总结

关于CM3内核调试组件就讲解到这里，希望大家通过本篇文章对读者有用。