基础矩阵 单应矩阵 总结。

 

• 使用场景
  • 基础矩阵表示的是两视图的对极约束，和三维场景的结构无关，只依赖于相机的内参数以及外参数，需要两个相机的位置有旋转和平移
  • 单应矩阵对场景的三维结构有了更多的要求，需要场景中的点在同一个平面上； 或者是，对相机的位姿有了要求，两个相机之间只有旋转而无平移
• 约束关系
  • 基础矩阵表示的像点和另一幅图像上的对极线的映射关系，使用基础矩阵无法得到像点对应点在另一幅图像上的确切位置。
  • 单应矩阵则是点和点的映射，使用单应矩阵可以找到像点在另一幅图像上对应点的确切位置。
• 使用单应矩阵而不是基础矩阵
  • 相机只有旋转而无平移的时候，两视图的对极约束不成立，基础矩阵F为零矩阵，这时候需要使用单应矩阵H
  • 场景中的点都在同一个平面上，可以使用单应矩阵计算像点的匹配点。
  • 相机的平移距离相对于场景的深度较小的时候，也可以使用单应矩阵HH。