基本矩阵与本质矩阵

基本矩阵与本质矩阵

基本矩阵与本质矩阵的数学推导：

假设空间中一点$P = [X, Y, Z]^T$。

P在相机A相平面坐标为$P_A = [x_A, y_A, 1]^T$;

P在相机B相平面坐标为$P_B = [x_B, y_B, 1]^T$;

相机A与相机B的内参矩阵为$K$，即可以假设A、B是同一个相机，但是空间位姿不同。

假设：

• $P_A = K · (R_A · P + T_A)$ （0）
  $P_A = K · P$ （1）

  即，设$P$相对与相机A的旋转矩阵$R_A$与平移矩阵$T_A$为初始值（$R_A = I, T_A = 0$），因为总要有一个参考系，此处就是假设相机A为参考系。

  对相机B又可以得到：

  • $P_B = K · (R_B · P + T_B)$ （2）

  此处，