基本矩阵与本质矩阵
基本矩阵与本质矩阵的数学推导:
假设空间中一点 P=[X,Y,Z]T P = [ X , Y , Z ] T 。
P在相机A相平面坐标为 PA=[xA,yA,1]T P A = [ x A , y A , 1 ] T ;
P在相机B相平面坐标为 PB=[xB,yB,1]T P B = [ x B , y B , 1 ] T ;
相机A与相机B的内参矩阵为 K K ,即可以假设A、B是同一个相机,但是空间位姿不同。
假设:
-
(0)
PA=K·P P A = K · P (1)即,设 P P 相对与相机A的旋转矩阵 与平移矩阵 TA T A 为初始值( RA=I,TA=0 R A = I , T A = 0 ),因为总要有一个参考系,此处就是假设相机A为参考系。
对相机B又可以得到:
- PB=K·(RB·P+TB) P B = K · ( R B · P + T B ) (2)
此处,