（四）单应矩阵

单应矩阵原理

　　单应(透射变换)是射影几何中的概念，又称为射影变换。他把一个射影平面上的点映射到另一个平面对应的位置，并且把直线映射为直线，具有保线性质。与对极几何不同的是，对极几何将点映射到线上，而单应矩阵是点对点的关系。要注意的是单应矩阵的适用场景为：当场景中的特征点都落在同一平面上，比如墙、地面等，此时可用单应性估计运动。

　　单应(透射变换)可以看成是仿射变换的拓展。仿射变换在图形中的变换包括：平移、缩放、旋转、斜切及它们的组合形式。这些变换的特点是：平行关系和线段的长度比例保持不变，即保持物体的平直性。而单应中也存在上述多种变换的组合形式，但是差别在于单应并不一定能保持平行关系和线段的长度比例不变。单应的特点是共面点成像，即单应变换是将某一块共面的地方变换到另外一个地方，但是多数情况下都会彻底改变物体位置和形状。

平面表示方法

　　首先需要确定一个平面法向量为 $\mathbf{\vec{n}} = [n_{1}, n_{2}, n_{3}]^{T}$，但是确定法向量并不能唯一确定一个平面。我们会得到无数多的相互平行的平面。为了唯一确定一个平面，我们还需要一个点，若平面上有一个定点 $\mathbf{x} = [x_{1}, x_{2}, x_{3}]^{T}$, 那么我们即可确定一个平面。

    假设平面上任意一点为 $\mathbf{m} = \{x, y, z\}$，平面方程为

$$Ax + By + Cz + D = 0$$

由于法向量已知，则上述方程可以表示成：

$$\mathbf{\vec{n}^{T}} \mathbf{m} + D = 0$$

显然上述的方程表示的是无数组平行的平面，确定 $D$ 即可确定唯一平面。则利用上述所说的平面上的任意动点 $x$，则有：

$$D = -\mathbf{\vec{n}^{T}}\mathbf{x} = -(n_{1}x_{1} + n_{2}x_{2} + n_{3}x_{3})$$