单应矩阵 基本矩阵 本质矩阵的区别与联系

最新推荐文章于 2023-09-16 22:24:46 发布
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本文介绍了单应矩阵、基本矩阵和本质矩阵在计算机视觉中的概念及其区别。对极几何是双目系统的关键，对极约束用于限制匹配点的搜索空间。本质矩阵和基本矩阵都是3x3矩阵，但本质矩阵直接与相机的相对位置相关，而基本矩阵则包含了相机的内外参数。单应矩阵涉及2D透视变换，常用于BA优化中的约束条件。
摘要由CSDN通过智能技术生成

首先给大家分享一个巨牛巨牛的人工智能教程，是我无意中发现的。教程不仅零基础，通俗易懂，而且非常风趣幽默，还时不时有内涵段子，像看小说一样，哈哈～我正在学习中，觉得太牛了，所以分享给大家！点这里可以跳转到教程

               

1. 叉乘



2. 双目系统


3. 对极几何 (Epipolar Geometry)



对极几何定义：是两个视图间的内部射影几何，它只与摄像机的内部参数和相对位姿有关，与场景结构无关。

基线（baseline）：连接两个摄像机光心的线。

两个视图的对极几何的本质：描述图像平面与一个平面(以基线为旋转轴的平面)的交叉几何关系。

用途（对极约束：Epipolar Constraint）：在双目匹配中，给定左图的一个点，不必在整个右图中搜索对应的点。“对极约束”把搜索空间缩减到一条线。





极点（Epipole）：基线与图像平面的交叉点。即左图的极点：是左摄像机看到右摄像机所在的位置；右图的极点：是右摄像机看到左摄像机所在的位置。

对极平面（Epipolar Plane）：包含

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2D-2D对极几何中的基本矩阵、本质矩阵和单应矩阵
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基本矩阵F、本质矩阵E、单应矩阵H的关系
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基础矩阵、本质矩阵、单应矩阵
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基础矩阵是一个 3×3 的秩为2的矩阵，用于描述两个不同视图（或称为图像）之间对应点的几何约束。更具体地说，如果你有两幅图像，分别从两个不同的相机或者相机位置拍摄，那么基础矩阵可以用于找到一个图像中的点在另一个图像中的对应点。本质矩阵也是一个 3×3 的秩为2的矩阵，与基础矩阵非常类似。当两个视图（图像）之间的场景是一个平面或者两个视图之间仅有旋转和平移时，可以使用单应矩阵来关联这两个视图。这三个矩阵都是在计算机视觉中广泛应用的基础工具，但它们适用于不同类型的视图和场景。给定两个图像中的一对对应点。
视觉SLAM笔记--第5篇: 基础矩阵F和单应矩阵H的推导过程，区别分析
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基础矩阵F和单应矩阵H的推导过程，区别分析参考博客1. 基础矩阵F1.1 Essential Matrix1.2 Fundamental Matrix1.3 两者区别2. 单应矩阵H3. 基础与单应矩阵区别4. 详细推导求解 参考博客 参考博客：https://blog.csdn.net/try_again_later/article/details/88655563 1. 基础矩阵F 1.1 E...
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