单应矩阵 基本矩阵 本质矩阵的区别与联系

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1. 叉乘

2. 双目系统

3. 对极几何 (Epipolar Geometry)

对极几何定义：是两个视图间的内部射影几何，它只与摄像机的内部参数和相对位姿有关，与场景结构无关。

基线（baseline）：连接两个摄像机光心的线。

两个视图的对极几何的本质：描述图像平面与一个平面(以基线为旋转轴的平面)的交叉几何关系。

用途（对极约束：Epipolar Constraint）：在双目匹配中，给定左图的一个点，不必在整个右图中搜索对应的点。“对极约束”把搜索空间缩减到一条线。

极点（Epipole）：基线与图像平面的交叉点。即左图的极点：是