嵌入式中PID算法分析与实现详解

       看起来PID高大尚，先被别人唬住，后被公式唬住，由于大多数人高数一点都不会或者遗忘，所以再一看公式，简直吓死。

    直接从网上找了PID相关公式截图如下。

    了解了很浅的原理后，结果公式看不懂，不懂含义，所以最终没有透彻。我这里先对公式进行剖析，公式理解明白了，结合网上的一些PID讲述的例子，就明白了。

     先对PID这三个系数的含义进行简单扫盲。同时也防止自己遗忘。P是比例系数，I是积分系数、D是微分系数。

    下面对PID这三个系数进行详细说明:演示PID三个参数的控制作用。

比例